ubuntu安装octomap库，查看八叉树地图

1、下载源代码：

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

2、安装所需依赖doxygen：

 sudo apt-get install doxygen

3、分析源代码：

cd octomap/octomap
mkdir build
cd build
cmake ..

4、编译安装octomap库：

make
sudo make install

5、还需要编译安装octovis库：

它是一个搭配octomap的可视化程序，也在下载的源代码文件夹中，编译安装过程和octomap一模一样，这里不再赘述。

6、使用octovis查看八叉树地图：

octovis octomap.bt

可以查看、旋转和缩放八叉树地图：

不可以一时之誉，断其为君子；不可以一时之谤，断其为小人。