Ubuntu16.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map记录

# Ubuntu16.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map记录

orb_slam2所需环境：https://blog.csdn.net/creative1/article/details/122088612?spm=1001.2014.3001.5501
pcl1.7 pcl1.8都可

1.下载

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

ORBSLAM2_with_pointcloud_map文件内容如下：

删除ORB_SLAM2_modified文件，解压orbslam2_modified.zip,将解压后的两个文件放在ORBSLAM2_with_pointcloud_map下，并删除解压后的orbslam2_modified文件，（总之一句话所有操作只是在压缩文件orbslam2_modified.zip中操作）如下图：

2.编译g2o

进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释

对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释

3. 在g2o_with_orbslam2文件夹下，进行编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

编译过程中报错如下：


解决方法：
修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
将
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);（大概51行）
改为

t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.2.10) 我的eigen版本 3.2.10
将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为

typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

4.编译ORB_SLAM2_modified

首先编译Thirdparty下的DBoW2，删除原来的build文件

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8

然后修改一下CMakeLists下的opencv版本,可直接将版本号去掉，ORB_SLAM2_modified下的CMakeLists下的opencv版本，同样处理
ORB_SLAM2_modified下有build文件则删除新建build文件，没有直接新建build文件，所有编译类似

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8

5.准备：

然后将ORB_SLAM2下的ORBoc.txt复制到Vocabulary文件下，ORB_SLAM2下载地址：https://gitee.com/wudonggua/orb_slam2/
利用association.py，操作就和ORB_SLAM2一样，在相应数据集下生成对应的associate.txt文件。

6.运行

在ORB_SLAM2_modified文件下打开终端

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/用户名/Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/用户名/Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

运行截图：

7.增加保存点云地图功能，查看点云地图

修改一下文件 ~/ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc，在其中调用 PCL 库的 pcl::io::savePCDFileBinary 函数就可以保存点云地图了
1.加入头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
在 void PointCloudMapping::viewer() 函数中（ 123 行附近）加入保存地图的命令，最后样式如下

pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap);   // 只需要加入这一句

再次运行在ORB_SLAM2_modified文件下生成一个pcd文件

sudo apt install pcl-tools //安装工具
 pcl_viewer vslam.pcd  //查看点云图

修改之后重新编译程序(报错的话删了build文件重现创建再编译)
cd ~/ORB_SLAM2_modified/build
cmake …
make -j8

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/108247118
opencv报错：https://blog.csdn.net/dxc7216783/article/details/103411140?spm=1001.2014.3001.5501