CAN总线如何识别错误

节点对总线错误的识别是通过CAN控制器来完成的。CAN控制器输出给收发器发送引脚TX的逻辑信号位会从收发器接收引脚RX接收，这使得CAN控制器可以在发送一个逻辑位期间同时监测总线的实际电平值。CAN控制器检测总线错误原理如图2所示：

图1 监测总线错误原理图

如图1描述，CAN控制器监测一个总线电平的电平值是在采样点位置进行的，判断是否出现错误是在信息处理时间内完成的。

综上所述，CAN控制器对错误的识别可概括为：无论是作为发送器还是接收器，在采样点位置成功监测到当前总线的实际电平值后，CAN控制器便按照CAN规范中描述的错误管理规则判断是否出现错误。

CAN通信过程中的错误类型包括5种，分别是：位错误、填充错误、CRC错误、帧格式错误、应答错误。接下来分别对5种错误的检测识别过程进行解析。

1、位错误

位错误是由作为发送器的节点在发送报文期间进行检测识别的。CAN控制器的程序逻辑发送的电平与监测到总线的实际信号不一致即在此位期间检测到位错误。

例外情况，在仲裁场或应答间隙期间发送一“隐性”位却监视到一“显性”位，以及当发送器发送一个被动错误标志但检测到“显性”位时，均也不被视为位错误，以实现特定的功能。

2、填充错误

在CAN帧的位场中，帧起始、仲裁场、控制场、数据场以及CRC序列，均通过位填充位填充的方法编码。无论何时，发送器只要检测到这些位场对应位流里有5个连续相同值的位，便自动在接着的下一位插入一个补码位。CAN控制器在监测总线电平值的同时对连续相同的