ROS常规操作

记录下在使用ROS的过程中，一些常用操作。

1 同时使用多个catkin工作空间

在ros中如果使用一个工作空间，直接在 .bashrc文件的最后一行加入：

source ~/hellow/catkin_ws/devel/setup.bash

就可以让roscd找到工作空间中的包了。但是如果使用多个工作空间，直接在 .bashrc 中再加一句话：

source ~/hellow/my_ws/devel/setup.bash

这样是不行的。因为后一个工作空间会覆盖前一个，导致前一个空间中的包找不到。

这时可以在 .bashrc 中的这句话：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:

后面加入工作空间中的src目录，比如这样：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/:/home/nlsde/hellow/my_ws/src
source ~/hellow/catkin_ws/devel/setup.bash
这样就可以同时使得两个工作空间都能被roscd找到了。

2 解决gazebo加载world过慢的问题

加载慢是因为要在线下载模型，解决方案：下载模型离线包。
参考：
<https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/78641946
https://blog.csdn.net/qq_37427972/article/details/82853655
https://blog.csdn.net/wuha3804/article/details/80717263>

3 新建工作空间

新建：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
环境变量设置：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc

4 新建ROS包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg my_rospkg std_msgs rospy roscpp
rosmake my_rospkg