yolo车道线+车辆检测+行人检测+单目测距+测速说明文档

车道线+测距+测速说明文档

拿到yolov5代码

准备

解压yolov5.zip，并用pycharm打开yolov5

第一步

pip install -r requirements

第二步

运用yolov5下面的dis_det_last.py将目标的距离和速度计算出来

在pycharm 终端 运行下面的代码

python dis_det_last.py --view-img

第三步

进入lannet文件夹

pip install -r re.txt

把第二步的结果一个a路径下

并把video_lan.py的第83行进行修改为你的视频路径

    input_video_path = "data/lane1.mp4"

第四步

终端运行python video_lan.py

python video_lan.py

最后在output_video.mp4查看结果视频

简介

车道线检测、测距与测速系统说明文档

1. 系统概述

本系统结合了车道线检测、车辆到前方障碍物的距离测量以及车辆速度的实时监测功能。这些功能通过集成摄像头、雷达传感器（或激光雷达）以及适当的算法实现，旨在提高驾驶安全性并辅助驾驶员进行决策。

2. 技术架构

• 图像处理：使用计算机视觉技术来识别车道线。
• 雷达/激光雷达：用于精确测量车辆与前方障碍物之间的距离。
• GPS/IMU：提供车辆的位置信息和运动状态数据，辅助测速及位置校正。
• 中央处理器：整合所有传感器的数据，并执行必要的计算以生成最终结果。

3. 功能模块介绍

3.1 车道线检测

• 输入：来自车载摄像头的视频流。
• 过程：
  • 图像预处理：包括灰度化、边缘检测等步骤。
  • 车道线定位：利用霍夫变换或其他算法识别车道线。
  • 曲率估计：计算车道线的曲率半径，帮助判断转弯情况。
• 输出：车道线的位置信息及其曲率。

3.2 测距

• 输入：雷达或激光雷达提供的点云数据。
• 过程：
  • 障碍物识别：从点云中区分出不同类型的物体。
  • 距离计算：基于物体反射信号的时间差确定其距离。
• 输出：前方最近障碍物的距离。

3.3 测速

• 输入：GPS信号、IMU数据、轮速传感器读数等。
• 过程：
  • 多源数据融合：将来自不同传感器的速度信息综合起来。
  • 速度估算：采用卡尔曼滤波器等方法优化速度估计。
• 输出：当前车辆的速度。
  

4. 数据处理流程

1. 数据采集：从各个传感器获取原始数据。
2. 预处理：对图像数据进行降噪、增强等操作；对雷达数据进行初步过滤。
3. 特征提取：从图像中提取车道线特征；从雷达数据中提取目标信息。
4. 数据分析：根据提取的特征进行进一步分析，如车道线拟合、障碍物分类等。
5. 结果呈现：将处理后的结果以易于理解的形式展示给用户，例如通过仪表盘显示或语音提示。

5. 应用场景

• 高级驾驶辅助系统(ADAS)：为驾驶员提供车道偏离警告、碰撞预警等功能。
• 自动驾驶：作为自动驾驶汽车感知环境的重要组成部分之一。
• 智能交通管理：在城市交通监控系统中应用，帮助改善交通流量控制。

6. 注意事项

• 环境因素：恶劣天气条件下（如雨雪天），系统的性能可能会受到影响。
• 维护保养：定期检查传感器的工作状态，确保其正常运行。
• 隐私保护：处理过程中涉及的个人数据应遵循相关法律法规，采取适当措施保护用户隐私。
  

7. 结论

本系统通过集成多种传感技术和先进的算法，能够有效地提升行车安全性和舒适性。随着技术的发展，未来有望实现更多智能化的功能，进一步丰富人们的出行体验。