ROS 2 Humble-实践

ROS 2 Humble 一键安装

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密钥：
ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6
安装好系统后

1. 使用小鱼的一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

vscode安装

安装terminator

sudo apt install terminator

2. 测试ROS2

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.创建工作空间&&创建功能包

#创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
#创建C++ 功能包
ros2 pkg create cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name node_name
#创建python功能包
ros2 pkg create python_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs --node-name node_name
#编译
colcon build
# 编译指定功能包
colcon build --packages-select pkg
#source 工作空间
source install/setup.bash

4. 代码模板

python模板

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("node_name_py")
        self.get_logger().info("hello world!")
def main():

    rclpy.init()
    node = MyNode() 
    rclpy.shutdown()

CPP模板

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node{
public:
    MyNode():Node("node_name"){
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"hello world!");
    }

};

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}