ROS 2 Humble 一键安装
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ubuntu22.04-jammy
VMware16.0
密钥:
ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6
安装好系统后
1. 使用小鱼的一键安装指令
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装编译工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
vscode安装
安装terminator
sudo apt install terminator
2. 测试ROS2
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
3.创建工作空间&&创建功能包
#创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
#创建C++ 功能包
ros2 pkg create cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name node_name
#创建python功能包
ros2 pkg create python_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs --node-name node_name
#编译
colcon build
# 编译指定功能包
colcon build --packages-select pkg
#source 工作空间
source install/setup.bash
4. 代码模板
python模板
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__("node_name_py")
self.get_logger().info("hello world!")
def main():
rclpy.init()
node = MyNode()
rclpy.shutdown()
CPP模板
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class MyNode: public rclcpp::Node{
public:
MyNode():Node("node_name"){
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"hello world!");
}
};
int main(int argc, char *argv[])
{
rclcpp::init(argc,argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}