ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)
python模板
py_math弧度转角度
import math
DE2R = math.pi/180
#弧度=角度*DE2R
py_unpack通信大端字节转换_小端
def get_header(self, data):
return struct.unpack("!iB", data[0:5])
psize, ptype = self.get_header(data)
py_socket通讯收发数据
import socket
import math
DE2R = math.pi/180
# 创建socket连接
conn = socket.create_connection(('192.168.36.28',30002))
# 发送指令
msg = 'movej([{},{},{},{},{},{}], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)\n'.format(-144.98 * DE2R, -97.67 * DE2R, -102.98 * DE2R,-68.95 * DE2R, 83.07 * DE2R, 58.15 * DE2R)
# conn.send(msg.encode())
movelMsg = 'movel(p[{},{},{},