ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)

最新推荐文章于 2022-11-02 21:42:12 发布

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分类专栏：新ros专栏文章标签： c++ ros

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本文介绍了如何在ROS开发中为CLion添加C++和Python的常用模板，包括弧度转角度、字节转换、串口通信、图像处理等，并详细阐述了配置过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)

python模板

py_math弧度转角度

import math
DE2R = math.pi/180
#弧度=角度*DE2R

py_unpack通信大端字节转换_小端

    def get_header(self, data):
        return struct.unpack("!iB", data[0:5])
    psize, ptype = self.get_header(data)

py_socket通讯收发数据

import socket
import math

DE2R = math.pi/180

# 创建socket连接
conn = socket.create_connection(('192.168.36.28',30002))
# 发送指令
msg = 'movej([{},{},{},{},{},{}], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)\n'.format(-144.98 * DE2R, -97.67 * DE2R, -102.98 * DE2R,-68.95 * DE2R, 83.07 * DE2R, 58.15 * DE2R)
# conn.send(msg.encode())

movelMsg = 'movel(p[{},{},{},

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