ROS时间概念总结：ros::Time、ros::Duration

ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Duration可以是负数。Time和Duration拥有一样的成员：

int32 sec
int32 nsec

一般情况下，这里的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了一种模拟时钟即ROS时钟时间，当进行了相应设置时，这里的时间就是ROS时钟时间。

基本用法

要使用 Time 和 Duration，需要分别 #include<ros/time.h> 和 #include <ros/duration.h>。
常用函数如下：

//获取当前时间
ros::Time begin=ros::Time::now();   
 
//定义类对象
ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Time::Time(double t)
 
ros::Duration::Duration(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Duration::Duration(double t)
//_sec是秒，_nsec是纳秒
//故ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);等价于ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);
 
//实列
ros::Time at_some_time1(5,20000000);    //逗号之前表示 second，逗号之后表示 nanosecond
ros::Time at_some_time2(5.2)    //同上,重载了float类型和两个uint类型的构造函数
ros::Duration one_hour(60*60,0); //1h
double secs1=at_some_time1.toSec();//将 Time 转为 double 型时间
double secs2=one_hour.toSec();//将 Duration 转为 double 型时间

Time 和 Duration 表示的概念并不相同，Time 指的是某个时刻，而 Duration 指的是某个时段，尽管他们的数据结构都相同，但是应该用在不同的场景下。ROS为我们重载了 Time、Duration 类型之间的加减运算，避免了转换的麻烦。
例如：

ros::Time t1=ros::Time::now()-ros::Duration(5.5);//t1是5.5s前的时刻,Time加减Duration返回Time
ros::Time t2=ros::Time::now()+ros::Duration(3.3);//t2是当前时刻往后推3.3s的时刻
ros::Duration d1=t2-t1;//从t1到t2的时长，两个Time相减返回Duration类型
ros::Duration d2=d1-ros::Duration(0,300);//两个Duration相减，返回Duration

uint64_t     toNSec () const
double     toSec () const

我们可以通过这两个函数来进行Time和Duration的转化，以上是 Time、Duration 之间的加减运算，要注意 没有Time+Time的运算。