velodyne开箱测试，realsense D435i开箱

主要完成的是开箱测试，后续的坑还很深。

velodyne 开箱 ： 此设备是网络连接，且固定IP为192.168.1.201， 所以需要固定ubuntu的IP地址。修改方式在/etc/netplan中的 01-network-manager-all.yaml中修改
network:
version: 2

renderer: NetworkManager

ethernets:
ens33:
dhcp4: no
dhcp6: no
addresses: [192.168.0.130/24]
gateway4: 192.168.0.1
nameservers:
addresses: [114.114.114.144, 8.8.8.8]

注意上面的 renderer: NetworkManager 这句话在ubuntu18.04中是注释掉了的，有时候注释掉才能应用成功。
然后就是下载 velodyne对应的ros源码包，对应的github网址为 https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 对应下载之后，编译启动下面的launch就可以了
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

realsense D435i开箱
主要参考博客网址： Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

Remark : sudo apt-get installl ros-melodic-rgbd