ROS自学笔记6--Master和node

master 中文名字叫节点管理器，每个node启动时都要向master注册管理node之间的通信。master启动后再去通过master注册每一个node节点。
我们启动ROS，第一步需要输入

$ roscore

启动了一个roscore master，master 是用来管理系统中的很多进程的，例如进程之间的通信，参数等等。启动完后会生成master(节点管理器)，rosout(日志输出)，parameter server(参数服务器)。

启动完master，我们就可以启动node，一个node就是一个我们所说的进程，ros里面有个专门的名字叫node。当我们运行这些可执行文件，就会加载到进程中。一个节点专门负责一个进程。

node的启动，rosrun+包名+节点名

rosrun [package_name] [nodename]

关于rosnode的扩展用法：

$rosnode list //列出当前运行的node信息