turtlebot2机器人topic指令解析

最新推荐文章于 2021-12-04 11:50:57 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/89887274
版权

输入指令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

可以启动turtlebot2机器人底盘。

输入：

rostopic list

显示：

文章目录

/cmd_vel_mux/active

当没有键盘手柄遥控时发送的消息为： data: “idle”

当使用键盘遥控时发送的消息为：data: “Teleoperation”

/cmd_vel_mux/input/navi

底盘线速度和角速度控制

    rostopic pub /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twis"linear:
      x: 0.2
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0"

/cmd_vel_mux/input/safety_controller

底盘速度控制，在运行过程中会监控bumper等

    rostopic pub /cmd_vel_mux/input/safety_controller geoy_msgs/Twist "linear:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -2.0"

/cmd_vel_mux/input/switch

底盘速度控制
利用机器人操作系统ros对机器人进行控制，自主导航navigation输出的速度由于加速度大，会造成小车震动，需要进行速度平滑。

rostopic pub /cmd_vel_mux/input/switch geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

/cmd_vel_mux/input/teleop

遥控小车的速度话题

/cmd_vel_mux/parameter_descriptions

groups: 
  - 
    name: "Default"
    type: ''
    parameters: 
      - 
        name: "yaml_cfg_file"
        type: "str"
        level: 0
        description: "Pathname to a yaml file for re-configuration of the mux"
        edit_method: ''
      - 
        name: "yaml_cfg_data"
        type: "str"
        level: 0
        description: "Yaml-formatted string for re-configuration of the mux"
        edit_method: ''
    parent: 0
    id: 0
max: 
  bools: []
  ints: []
  strs: 
    - 
      name: "yaml_cfg_file"
      value: ''
    - 
      name: "yaml_cfg_data"
      value: ''
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
min: 
  bools: []
  ints: []
  strs: 
    - 
      name: "yaml_cfg_file"
      value: ''
    - 
      name: "yaml_cfg_data"
      value: ''
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
dflt: 
  bools: []
  ints: []
  strs: 
    - 
      name: "yaml_cfg_file"
      value: ''
    - 
      name: "yaml_cfg_data"
      value: ''
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0

/cmd_vel_mux/parameter_updates

bools: []
ints: []
strs: 
  - 
    name: "yaml_cfg_file"
    value: "/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_bringup/param/mux.yaml"
  - 
    name: "yaml_cfg_data"
    value: ''
doubles: []
groups: 
  - 
    name: "Default"
    state: True
    id: 0
    parent: 0

/diagnostics

监控电池，防撞传感器，数字输出，模拟输入，轮子放掉传感器

header: 
  seq: 40889
  stamp: 
    secs: 1455253026
    nsecs: 782586536
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Battery"
    message: "Healthy"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Voltage (V)"
        value: "15"
      - 
        key: "Percent"
        value: "60.1613"
      - 
        key: "Charge (Ah)"
        value: "1.32355"
      - 
        key: "Capacity (Ah)"
        value: "2.2"
      - 
        key: "Source"
        value: "None"
      - 
        key: "Charging State"
        value: "Not Charging"
      - 
        key: "Current (A)"
        value: "0"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Watchdog"
    message: "Alive"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Wall Sensor"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "NO"
      - 
        key: "Center"
        value: "NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "NO"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Cliff Sensor"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "Reading: 1616  Cliff: NO"
      - 
        key: "Center"
        value: "Reading: 1906  Cliff: NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "Reading: 1636  Cliff: NO"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Wheel Drop"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "NO"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Motor Current"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "0"
      - 
        key: "Right"
        value: "0"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Motor State"
    message: "Motors Enabled"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "State"
        value: "1"
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Gyro Sensor"
    message: "Heading: 47.51 degrees"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Digital Input"
    message: "[0, 0, 0, 0]"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "mobile_base_nodelet_manager: Analog Input"
    message: "[4095, 4095, 4095, 4095]"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []

/joint_states

轮子关节的位置，速度

header: 
  seq: 2249478
  stamp: 
    secs: 1455253412
    nsecs: 736773438
  frame_id: ''
name: [wheel_left_joint, wheel_right_joint]
position: [544.5388087565079, 423.2924498151988]
velocity: [0.0, 0.0]
effort: [0.0, 0.0]

/diagnostics_agg

监控模拟输入，数字输入，电机，车子上的传感器是否正常工作

header: 
  seq: 45219
  stamp: 
    secs: 1455253559
    nsecs: 712958197
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: "/Input Ports"
    message: "OK"
    hardware_id: ''
    values: 
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Analog Input"
        value: "[4095, 4095, 4095, 4095]"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Digital Input"
        value: "[0, 0, 0, 0]"
  - 
    level: 0
    name: "/Input Ports/Analog Input"
    message: "[4095, 4095, 4095, 4095]"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "/Input Ports/Digital Input"
    message: "[0, 0, 0, 0]"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "/Kobuki"
    message: "OK"
    hardware_id: ''
    values: 
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Motor State"
        value: "Motors Enabled"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Watchdog"
        value: "Alive"
  - 
    level: 0
    name: "/Kobuki/Motor State"
    message: "Motors Enabled"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "State"
        value: "1"
  - 
    level: 0
    name: "/Kobuki/Watchdog"
    message: "Alive"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "/Power System"
    message: "OK"
    hardware_id: ''
    values: 
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Battery"
        value: "Healthy"
  - 
    level: 0
    name: "/Power System/Battery"
    message: "Healthy"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Voltage (V)"
        value: "14.8"
      - 
        key: "Percent"
        value: "54.0323"
      - 
        key: "Charge (Ah)"
        value: "1.18871"
      - 
        key: "Capacity (Ah)"
        value: "2.2"
      - 
        key: "Source"
        value: "None"
      - 
        key: "Charging State"
        value: "Not Charging"
      - 
        key: "Current (A)"
        value: "0"
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors"
    message: "OK"
    hardware_id: ''
    values: 
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Cliff Sensor"
        value: "All right"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Gyro Sensor"
        value: "Heading: 17.65 degrees"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Motor Current"
        value: "All right"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Wall Sensor"
        value: "All right"
      - 
        key: "mobile_base_nodelet_manager: Wheel Drop"
        value: "All right"
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors/Cliff Sensor"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "Reading: 1615  Cliff: NO"
      - 
        key: "Center"
        value: "Reading: 1935  Cliff: NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "Reading: 1659  Cliff: NO"
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors/Gyro Sensor"
    message: "Heading: 17.65 degrees"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: []
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors/Motor Current"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "0"
      - 
        key: "Right"
        value: "0"
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors/Wall Sensor"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "NO"
      - 
        key: "Center"
        value: "NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "NO"
  - 
    level: 0
    name: "/Sensors/Wheel Drop"
    message: "All right"
    hardware_id: "Kobuki"
    values: 
      - 
        key: "Left"
        value: "NO"
      - 
        key: "Right"
        value: "NO"

/mobile_base/commands/controller_info

底盘PID参数控制

rostopic pub /mobile_base/commands/controller_info kobuki_msgs/ControllerInfo "type: 0
p_gain: 0.0
i_gain: 0.0
d_gain: 0.0"

/mobile_base/commands/digital_output

底盘数字IO输出

rostopic pub /mobile_base/commands/digital_output kobuki_msgs/DigitalOutput "values:
- false
- false
- false
- false
mask:
- false
- false
- false
- false"

/mobile_base/commands/led1

控制LED灯

rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 0"

/mobile_base/commands/reset_odometry

将消息清0

rostopic pub /mobile_base/commands/reset_odometry std_msgs/Empty "{}"

/mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound

小车声音控制

rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 0"

/mobile_base/events/bumper

rostopic echo /mobile_base/events/bumper
bumper: 0
state: 1
---
bumper: 1
state: 1

/mobile_base/events/button

rostopic echo /mobile_base/events/button
button: 1
state: 1
---
button: 1
state: 0

/mobile_base/events/cliff

rostopic echo /mobile_base/events/cliff
sensor: 0
state: 1
bottom: 1183

/mobile_base/sensors/imu_data

imu的数据，角速率，线速度，四元数

header: 
  seq: 2629
  stamp: 
    secs: 1455255368
    nsecs: 805674266
  frame_id: "gyro_link"
orientation: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.0568670389178
  w: 0.998381760593
orientation_covariance: [1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular_velocity_covariance: [1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
linear_acceleration: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

/odom

里程计信息，输出位置和角度

header: 
  seq: 2337829
  stamp: 
    secs: 1455255323
    nsecs: 683856644
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 0.0312459417778
      y: -0.0167542942593
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0568670389178
      w: 0.998381760593
  covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10000000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10000000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10000000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

/mobile_base/sensors/core

传感器消息输出

header: 
  seq: 2356190
  stamp: 
    secs: 1455255721
    nsecs: 464043387
  frame_id: ''
time_stamp: 27032
bumper: 0
wheel_drop: 0
cliff: 0
left_encoder: 27750
right_encoder: 42994
left_pwm: 0
right_pwm: 0
buttons: 0
charger: 0
battery: 144
bottom: [1616, 1900, 1635]
current: [0, 0]
over_current: 0
digital_input: 0
analog_input: [4095, 4095, 4095, 4095]
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A_cainiao_A
05-22 2万+
0、什么是TurtleBot？我自己的理解就是：TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。所以在TurtleBot上采用vSLAM
【环境配置】Turtlebot2 激光雷达+深度相机 GAZEBO仿真
个人笔记仅供本人查阅参考
12-04 7037
前言 最近老师接了一个项目，给买不起机器人的学校做一个机器人仿真环境，我是负责移动机器人这部分的。老师的要求是以Turtlebot2为参考，后面可能涉及实机演示。在仿真的过程中我发现Turtlebot2仿真环境是以Kinect摄像头为传感器，进行伪激光数据输出，这在跑ROS中Gmapping算法是会导致特征点比较少（激光雷达360度，深度相机由于视场角问题，特征点非常少）会导致在某个区域机器人实际在移动但是gmapping算法认为机器人原地不动，出现卡顿现象，这是看古月居课程：ROS常用SLAM功能包使用指
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base
Combine Art and Sciences.
11-19 7782
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- 使用iRobot Roomba 5xx/6xx/7xx作为turtlebot的驱动底盘 参考《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》书中所述，实现到“7.5 Sending Twist Messages to a Real Robot”中间的过程就按书中来进行即可。涉及到
基于ROS的移动机器人上层系统架构分析
当你途经我的盛放
08-29 2764
基于ROS的移动机器人上层系统架构分析   看过网上不少博客，介绍ROS系统架构的，基本上都是在介绍ROS自身系统架构，很少有介绍特定机器人的系统架构的。个人觉得，入门一个系统，首先需要从整体开始把握，而不必在意细节，整体把握好了，细节自然水到渠成。因此，本文以当下火热的移动机器人为载体，介绍移动机器人上层ROS系统架构，当然了，该架构也是参考了ROS BY EXAMPLE中Turtlebot，该...
ROS开发入门基础指令（精简速查版）
xiaodeng6185的博客
08-30 894
说明 ROS基础指令及开发入门，参考ROS官方核心教程（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials，中文版http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials），这里记录自己学习教程时的提要和解决碰到问题的过程。 注：学习环境：Ubuntu18.04 + ROS melodic. ROS-环境与package的基本指令 检查变量环境 $ printenv | grep ROS 查看ROS_ROOT 和ROS_PACKAGE_PATH 等相关的变量是否设置到与该工
ROS kinetic版本常用资料及操作汇总
sophies671207的博客
01-03 1679
1.相关网站 走弓字形参考代码 https://www.ncnynl.com/archives/201703/1479.html 走三角形代码 https://blog.csdn.net/ywj447/article/details/53318411 节点控制与通信部分可参考 https://blog.csdn.net/under_maple/article/details/49430765 学习...
【turtlebot】turtlebot运行报错解决方案
张京林要加油的技术专栏
10-23 7815
【问题描述】：博主将turtlebot_node.py里的has_gyro值改为False，再用cp命令将之替换掉了/opt/ros/indigo/lib里的turtlebot_node.py，随后不久出现了以下问题连上turtlebot运行下列语句$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch卡在如下位置：[ INFO] [1445311453.59019
Turtlebot bringup的驱动设定
weixin_30278237的博客
04-12 132
base_link -> camera_link Translation: [-0.118, 0.000, 0.271] Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.000, 1.000] in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000] in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000] 摄像头...
ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
热门推荐
张京林要加油的技术专栏
10-24 5万+
一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Li
TurtleBot2主要技术规格与指标
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
09-06 4858
TurtleBot 2的主要技术规格如下： 3个保险杠（碰撞传感器）：左，前，右 1个悬崖感应器（防止从5cm以上高处跌落）  1个车轮下降传感器（每个车轮一个） 4个连接器： 5V @ 1A Molex PN：43650-0218 - 用于定制电路板 12V@1.5A：Molex PN：43045-0224 - 特别支持kinect 12V @ 5A：Molex PN：556...
(1)控制turtlebot 1代行走
qyczyr的专栏
11-17 1823
为了自主控制turtlebot的行走，我们需要在代码中实现。一.准备 在这个过程中，我们需要知道向哪一个主题发送消息。网上说是cmd_vel，但是我尝试并未成功。我们可以使用rostopic list，查看当前输出活动主题的列表。我们可以看到/cmd_vel_mux/input/teleop就是我们需要的，代码如下： young@young-Lenovo:~$ rostopic list
在Turtlebot2机器人平台进行SLAM算法实验的技术笔记【一】
木易的博客
06-14 2387
一、关于算法移植方面a.因实际项目需求，我需要把在turtlebot2实验平台上面的建图、定位、路径规划、自主导航算法移植到对应项目的另一个移动底座上，并且上位机也需要更换成另一台笔记本或者工控机b.首先，我们需要把我们原先笔记本上的整个工作区拷贝到新的上位机上面，由于我们的算法用了很多其他的依赖库，所以在对新上位机的工作区编译之前，需要先下载安装好我们需要的依赖文件。如果在后面运行程序的时候还出...
Sending Twist Messages to a Real Robot
weixin_30887919的博客
08-02 77
实际使用的是kobuki 底座的turtlebot机器人，之前没有看资料，使用 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 测试（提示音）通过后，查看rostopic list，发现有好多运行的节点，其中有 /cmd_vel_mux/的几个topic。 如： cmd_vel_mux/input/navi cmd_vel_mux/...
ubuntu18.04安装turtlebot2
最新发布
06-28
### 回答1： 要在Ubuntu 18.04上安装Turtlebot2，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 首先，您需要安装ROS（机器人操作系统）。您可以按照ROS官方网站上的说明进行安装。 2. 安装Turtlebot2软件包。您可以使用以下命令在终端中安装： sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot* 3. 安装Turtlebot2仿真软件包。您可以使用以下命令在终端中安装： sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot-simulator 4. 安装Turtlebot2机器人驱动程序。您可以使用以下命令在终端中安装： sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot-bringup 5. 运行Turtlebot2仿真器。您可以使用以下命令在终端中启动仿真器： roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 6. 运行Turtlebot2机器人。您可以使用以下命令在终端中启动机器人： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 这些步骤将帮助您在Ubuntu 18.04上安装和运行Turtlebot2。 ### 回答2： Turtlebot2 是一种基于 ROS（机器人操作系统） 的满足广泛研究和教育需求的便携式平台。本文将介绍如何在 Ubuntu 18.04 上安装 Turtlebot2。 1. 安装 ROS 在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 的过程中，推荐使用 ROS Melodic Morenia。可以按照 ROS 官方文档的指南进行安装，千万不要忘记执行apt-get update 和 apt-get upgrade 命令来更新系统软件包。 2. 安装 Turtlebot2 软件包 在 ROS 中，Turtlebot2 被分为软件包以进行模块化管理。通过安装每个模块，可以确保 Turtlebot2 正确运行。 首先，安装最基本的软件包，包括： sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot 接着，安装其他相关的软件包，包括： sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch \ ros-melodic-openni2-camera ros-melodic-openni2-launch \ ros-melodic-freenect-camera ros-melodic-freenect-launch \ ros-melodic-depthimage-to-laserscan 3. 启动 Turtlebot2 安装完必要的软件包后，需要启动 Turtlebot2。可以通过以下命令启动： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 这个命令将启动一个 ROS 节点，并将机器人的驱动程序连接到 ROS 消息通信系统。 4. 启动 Turtlebot2 SLAM 如果想通过 SLAM ( Simultaneous Localization and Mapping) 对周围环境进行建图的话，需要执行以下命令： roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch 通过打开一个新的终端，在运行前面的命令时启动键盘遥控： roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 5. 哪些是常见问题？ 在操作过程中，可能会发现一些问题： - 机器人没有移动：请确保机器人启动后，不在急停状态，并且没有卡住 - Turtlebot2 与电脑无法连接：检查 USB 连接口是否正确连接 综上所述，Ubuntu 18.04 上安装 Turtlebot2 需要先获取 ROS，并安装其相关软件包。接着，启动 Turtlebot2 后，就可以使用 SLAM 建图等一系列功能啦。 ### 回答3： Turtlebot2是一款常用的移动机器人。在Ubuntu 18.04系统中，我们可以使用ROS（Robot Operating System）提供的软件来控制这个机器人。下面我将简要介绍如何安装和使用Turtlebot2。 1. 安装ROS 首先需要在Ubuntu 18.04上安装ROS。ROS Melodic是目前ROS的最新版本，可以在官方网站（http://www.ros.org/)下载相应的安装包，按照指示进行安装。 2. 安装Turtlebot2软件包 打开终端，输入以下命令安装Turtlebot2软件包： sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot* 其中的星号代表安装所有与Turtlebot2相关的软件包。这些软件包包括与机器人通信的驱动程序以及一些常见的传感器驱动程序。 3. 启动Turtlebot2 在终端中输入以下命令以启动Turtlebot2： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 该命令将启动机器人的基本驱动程序，包括底盘控制和传感器读取。如果一切顺利，你应该能听到机器人发出的启动声音。请注意，机器人应该处于已连接并已启动状态。 4. 运行Turtlebot2 现在，可以运行一些可用的Turtlebot2程序来控制机器人了。例如，运行以下命令可以启动一个图形用户界面，用于远程控制机器人： roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 在图形界面中使用箭头键可以控制机器人的移动和旋转。 5. 其他示例程序 Turtlebot2还有很多其他有用的示例程序，例如SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法进行地图构建、路径规划、语音识别等。可以在ROS软件包中找到这些程序。 总之，安装和使用Turtlebot2需要一些ROS开发经验，但如果掌握一定的ROS应用知识和基本的Linux命令，就可以轻松地掌握机器人的控制和应用。
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