PX4、APM无人机仿真连接QGC地面站记录（udp连接、更改home点等）

本文仅记录仿真指令，搭建安装不在此…

一. PX4

首先给飞控源码和子目录权限

chmod -R 777 PX4-Autopilot

1. gazebo 仿真

PX4 中 使用 gazebo 仿真，一般对应机型的指令如下：

Quadrotor                                                  make px4_sitl gazebo
Quadrotor with Optical Flow                                make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow
3DR Solo (Quadrotor)                                       make px4_sitl gazebo_solo
Typhoon H480 (Hexrotor) (supports video streaming)         make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
Standard Plane                                             make px4_sitl gazebo_plane
Standard Plane (with catapult launch)                      make px4_sitl gazebo_plane_catapult
Standard VTOL                                              make px4_sitl gazebo_standard_vtol
Tailsitter VTOL                                            make px4_sitl gazebo_tailsitter
Ackerman vehicle (UGV/Rover)                               make px4_sitl gazebo_rover
HippoCampus TUHH (UUV: Unmanned Underwater Vehicle)        make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus
Boat (USV: Unmanned Surface Vehicle)                       make px4_sitl gazebo_boat
Cloudship (Airship)                                        make px4_sitl gazebo_cloudship

1）旋翼测试：

make px4_sitl gazebo

执行后，将会直接弹出如下：

第一次可能会卡主，不行的话，重新执行一遍就好

2）小车测试：

make px4_sitl gazebo_rover

执行后，将会直接弹出如下：

2. 连接地面站

与APM连接相似，命令略有不同

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：

② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建Windows的 UDP 连接：（也可Android 手机等）

mavlink start -t 192.168.85.248 -u 14444

192.168.85.248 为Windows IP ， 14444 为端口号，记得不能14550，因为会重复

QGC 连接后如下，截个双屏的：

3. 更改 Home点

此处定位到长沙的经纬度：

export PX4_HOME_LAT=28.197539
export PX4_HOME_LON=112.903970
export PX4_HOME_ALT=0
make px4_sitl gazebo       //执行仿真    

其它命令如更改飞行速度、风速参考官方：

官方参考的 http://docs.px4.io/master/zh/simulation/gazebo.html

二、APM 仿真

1. 执行仿真指令

在APM源码，ArduCopter 下：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f X --console --map  
#加入-c是重新全部编译
-f X #旋翼
-f Rover

执行后：

2. 连接地面站

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：


② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建 UDP 连接：（IP 为Windows、手机下的 IP 地址，端口号默认14550）

#output add 主机IP地址:UDP端口号
output add 192.168.85.148:14550

Windows下自动连接：

可以添加多个udp，同时连接多个地面站。

● 连接gazebo

记得都安装好后，

① 在APM源码中执行：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map -L Changsha

② 另开终端启动 gazebo：

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

之后，QGC 会自动连接…

3. 更改 Home 点

如图所示 在 locations.txt 中添加新的定位点：

Changsha=28.197539,112.903970,0,0

执行命令：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -L Changsha -f x --console --map
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -L Changsha -f Rover --console --map

已经修改完定位点了，连接QGC即可！

可以参考这个：

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC 联合仿真初体验