Arduino智能小车——蓝牙小车
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上一章我们完成了小车的运动控制，虽然小车已经可以运动，但是不能远程遥控，不够高大上。在这一篇，我们将尝试用手机蓝牙遥控小车。
蓝牙模块
蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波）。
我们在此使用的蓝牙模块(HC-05)已经在内部实现了蓝牙协议，不用我们再去自己开发调试协议。这类模块一般都是借助于串口协议通信，因此我们只需借助串口将我们需要发送的数据发送给蓝牙模块，蓝牙模块会自动将数据通过蓝牙协议发送给配对好的蓝牙设备。
串口通信
由于要借助串口实现蓝牙通信功能，所以我们在此要先了解下Arduino的串口通信。
Arduino UNO开发板上的串口为0->RX，1->TX,在开发板内部也已经配置好了串口的功能，我们只需调用函数借口即可。以下列出串口通信里面常用的函数，并加以简单解释，详细用法可在用到时自行查询。
开启串行通信接口并设置通信波特率
Serial.begin(speed);
关闭串口通信
Serial.end();
判断串口缓冲器是否有数据写入
Serial.available();
读取串口数据
Serial.read();
返回下一字节(字符)输入数据，但不删除它
Serial.peek();
清空串口缓存
Serial.flush();
写入字符串数据到串口
Serial.print();
写入字符串数据+换行到串口
Serial.println();
写入二进制数据到串口
Serial.write();
read时触发的事件函数
Serial.SerialEvent();
读取固定长度的二进制流
Serial.readBytes(buffer,length);
打印接到数据十进制表示的ascii码
Serial.println(incomingByte, DEC);
蓝牙模块连接
TX： 接Arduino UNO开发板"RX"引脚
RX： 接Arduino UNO开发板"TX"引脚
GND： 接Arduino UNO开发板"GND"引脚
VCC： 接Arduino UNO开发板"5V"或"3.3V"引脚
手机蓝牙助手
想实现手机蓝牙遥控小车，手机APP是必不可少的，目前网上有很多蓝牙串口助手，省去了我们自己写APP的时间，当然如果朋友你有能力或者想自己DIY的话也可以尝试自己写APP，在这里我推荐大家用这款手机蓝牙助手（百度上搜手机蓝牙串口助手就可以搜到，挺好用的）
下载并安装后打开APP，在这里可能会提示你有新版本请求更新，建议点击以后再说（暂时不更新），以我的经验，一般点击立即更新都会更新失败。
点击自定义按键[2]，将其“显示名称”属性改为“前进”，“点击发送”属性改为“01”，并点击“确定”保存
点击自定义按键[4]，将其“显示名称”属性改为“左转”，“点击发送”属性改为“03”，并点击“确定”保存
点击自定义按键[5]，将其“显示名称”属性改为“后退”，“点击发送”属性改为“02”，并点击“确定”保存
点击自定义按键[6]，将其“显示名称”属性改为“右转”，“点击发送”属性改为“04”，并点击“确定”保存
以上修改的属性值即为我们点击对应按键之后，蓝牙串口助手自动通过蓝牙发送的数据，与上一篇所定义的小车的几个状态一致，这样方便在Arduino在接收到蓝牙模块的数据后对小车的状态进行控制。
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
修改后属性如下图
下面就来看看我们修改的效果吧，点击“模式切换”
小科普：
蓝牙模块上电（只简单连接"VCC"和"GND"引脚）之后，其他蓝牙设备即可与其连接，一般蓝牙模块默认初始连接密码为"0000"或"1234"，如果连接不上蓝牙，请尽快与厂商或者店家联系。蓝牙模块上电后LED指示灯不断闪亮，当有设备连接预期连接之后会隔一段闪两下，蓝牙串口助手也会有相应已连接的提示。
Arduino代码编写
新建一个工程，将下面代码复制到工程内
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
int leftMotor1 = 4;
int leftMotor2 = 5;
int rightMotor1 = 6;
int rightMotor2 = 7;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//usart read
if(Serial.available()>0)
{
char cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据
Serial.print(cmd);
motorRun(cmd);
}
}
void motorRun(int cmd)
{
switch(cmd){
case FORWARD:
Serial.println("FORWARD"); //输出状态
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;
case BACKWARD:
Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNLEFT:
Serial.println("TURN LEFT"); //输出状态
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNRIGHT:
Serial.println("TURN RIGHT"); //输出状态
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;
default:
Serial.println("STOP"); //输出状态
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
}
}
朋友们大概也发现了，这个代码和上一篇的代码基本上相同，只不过增加了串口的内容。
##代码详解
串口初始化函数，想要通过串口的库函数对串口进行操作，必须在void set_up()函数中对其进行初始化。
Serial.begin(9600);
在void loop()函数内，加入了检测串口接收内容的函数，并将接收到的命令输入到 void motorRun(int cmd)函数中控制小车运动。
if(Serial.available()>0)
{
char cmd = Serial.read();
Serial.print(cmd);
motorRun(cmd);
}
蓝牙小车测试
下载程序之后，重新连接蓝牙模块，切换到我们自定义的按键界面，快试试蓝牙遥控小车吧。
可能遇到的问题
由于大家用的手机蓝牙串口助手可能不同，或者软件版本的不同，很容易出现如下的情况：
char cmd = '1'; // ASCII码、字符1
int cmd = 1; //整型1
#define STOP 0 // 程序中的宏定义
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
而在程序里面的宏定义中使用的是整型的1，因此才会出现虽然接收到了信号，但是小车不会动的情况，在这种情况下，需要对其进行特殊处理，将loop函数修改成下面这样，其他程序保持不变：
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//usart read
if(Serial.available()>0)
{
int cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据
if (cmd != 10) // 10代表是判断接收到的数据是否是换行符，如果是换行符的话就不控制小车运动
{
Serial.print(cmd-48); // 48是ASCII吗中字符‘0‘对应的10进制数，'0','1'等每个字符型的数字减去'0'后即可得到整型的0，1等
motorRun(cmd-48);
}
}
}
附件
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