Linux下在ROS开发过程中,发现串口插入的顺序不同,串口号会随之变化,如果每次都在程序中修改串口号又太麻烦, 因此重新给串口设置别名,利用别名来避免这种问题。
1.问题描述
两个USB转串口模块A和B,
A先插入后再插入B,A的串口号为ttyUSB0
,B的串口号为ttyUSB1
;
但是如果先插入B再插入A,则A的串口号为ttyUSB1
,B的串口号为ttyUSB0
;
插入顺序不同,导致串口号不同。
使用下面命令查询串口号,插入顺序不同,导致串口号不同
ls /dev | grep ttyUSB
2. 解决方案(串口编号/别名/标签)
2.1 查看USB端口详细信息
lsusb
例如我自己电脑可以看到如下信息:
Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 001 Device 114: ID 046d:c077 Logitech, Inc. M105 Optical Mouse
Bus 001 Device 113: ID 1c4f:0026 SiGma Micro Keyboard
Bus 001 Device 112: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
其中Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
为我插入的串口模块(rplidar A2激光雷达),其余的为鼠标、键盘等其他USB设备。
2.2 创建自定义rules
sudo gedit /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules
按照Udev规则写入rules
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"
详细说明:
对应串口模块的端口信息
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Tag | Usage |
---|---|
Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light | 端口信息的详细说明,在这里可以看出rplidar A2串口模块使用的时CP210x 串口转TTL芯片,可以通过该部分信息区分不同的串口端口 |
KERNEL==”ttyUSB*” | kernel 代表设备在内核的名称,ttyUSB* 代表ttyUSB开头的USB端口总称 |
ATTRS{idVendor}==”10c4” | "10c4" 对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60 中: 前的地址 |
ATTRS{idProduct}==”ea60” | "ea60" 对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60 中: 后的地址 |
MODE:=”0777” | MODE 代表赋予串口端口的权限,"0777" 是具体的权限 |
SYMLINK+=”rplidar” | SYMLINK 代表别名,"rplidar" =是具体的别名 |
2.3 具体使用方法
添加新的rules后重启电脑,然后在打开串口的程序中,使用rules中定义的别名rplidar
代替具体的ttyUSB
即可,例如在ROS代码中
nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port, "rplidar");