Apllo进阶课程08- Apollo自定位动技术——三维几何变换和坐标系介绍

最新推荐文章于 2024-09-12 15:22:07 发布
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文章标签： 自动驾驶
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本文深入探讨Apollo自动定位技术，介绍了三维几何变换中的旋转和平移，以及刚体的位置和朝向。详细讲解了各种坐标系，包括ECI地心惯性、ECEF地心地固、当地水平、UTM和车体坐标系等，阐述它们在自动驾驶中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍

根据各个轴位置关系的不同，空间中的坐标系可以分为左手坐标系和右手坐标系。

三维几何变换——旋转

旋转是指在一个坐标系下，把一个点旋转到另一个位置的几何变换
在这里插入图片描述
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如上所示：将P旋转θ角到P’的位置,在二维坐标系下，由一个2×2的矩阵表示，如图中的R(θ)。点的旋转其实也可以理解为两个坐标系的一个旋转。对于三维而言，多了一个维度，可以用3×3矩阵来表示。

分解来看，可以通过X轴Y轴Z轴分别去旋转，对应的分量分别是RX，RY和RZ。三维旋转矩阵可以由对应三个方向的基本旋转矩阵相乘来表示。三维旋转矩阵存在九个元素，对九个元素进行优化是非常复杂。通常情况下会使用是欧拉角或者四元数的方式进行优化。

三维几何变换——平移

平移是当前点相对于坐标原点的位置变化，通常由当前位置的坐标表示，由一个3x1的向量表示，如下所示。
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刚体的位置和朝向

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