slam地图描述方法 学习笔记

地图描述方法：

栅格地图 

 原理：将整个环境分割为若干个规则均匀的矩形栅格集合，每个栅格用f'loat型来表示栅格的占有情况，即用0表示栅格内无障碍物，0.5表示该栅格位置未知，1表示该位置有障碍物。

优点：（1）栅格地图容易创建更偏于维护，且便于计算机表示（以数组的形式在计算机内出现）；（2）环境地图障碍物一目了然，通路以及未探测到也可以直观表现出，便于机器人路径规划。

缺点：（1）当环境大又需要精确地图时，就要分成更加细微的栅格，那么栅格数量就会成倍增加，时间复杂度增大，路径规划效率变低；（2）栅格地图不适用于动态地图创建。

2.几何特征地图

原理：几何特征地图由一组环境路标特征组成，从中提取每一个路标特征的原型来近似描述环境。

优点： 大大降低了路标特征的数量

缺点：面对复杂环境，很难用几何特征来描述地图环境特征，导致地图构建困难，抗干扰能力差。几何特征地图只局限于表示可参数化的环境路标或者可建模对象。

3.拓扑地图

原理：是一种紧凑的地图表示方式，参用环境的拓扑结构来描述环境，拓扑节点表示具有相同或相近环境特征的工作空间，不同节点间的连接权值表示相应的距离代价。

优点：路径规划效率最高，占用资源少，抽象度高，易于储存，是嵌入式系统的良好选择。

缺点：如果两个或者多个特征比较的话，用拓扑地图就容易混淆成同一个路标，使定位不准确；拓扑地图的创建以及易读性都比较困难。