平面抓取数据集

已于 2025-01-02 20:11:11 修改
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于 2025-01-02 19:59:03 首次发布
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GRCNN抓取网络学习1【Jacquard数据集等效制作】
vor234的博客
08-26 6972
首先了解Jacquard数据集的参数组成通过上面的步骤可以获取自己抓取数据集，输入到GRCNN中是三种文件grasps.txtRGB.png接下来会教大家如何训练自己的GRCNN网络啦！参考文献：pybullet GGCNN数据集制作。
近年来机器人主流抓取估计方法总结
热门推荐
dsoftware的博客
09-23 1万+
根据抓取的表示，应用场合等可以将机器人抓取分为2D平面抓取和6-DoF空间抓取，各自又包含很多方法，下面一一介绍。 1 2D 平面抓取： 适合工业抓取，场景是机械臂竖直向下，从单个角度去抓，抓取通常由平面内的抓取四边形，以及平面内的旋转角度表示（Oriented 2D rectangle）： 根据使用的数据RGB/Depth不同，又可以分为以下三类：基于RGB，基于RGB+Depth，和基于De...
pybullet平面抓取算法介绍以及GGCNN网络结构（二）
weixin_50920579的博客
05-16 1万+
目录 基于深度学习的平面抓取算法 二指机械手抓取模型 平面抓取： 平面抓取第一种模型 平面抓取第二种模型 平面抓取检测与神经网络结构 端到端 先采样后评估 平面抓取检测数据集 基于深度学习的平面抓取算法 二指机械手抓取模型 标红字体为任务场景 平面抓取： 使机械抓手在x和y轴的转角设置为已知的定值（其实就是设置为初始值） 即roll和pitch为定值 那么剩下的就是获取抓取点的x,y值 以及沿着z轴方向的值 这样就是完整的抓取位姿 也是神经网络实际输出的....
基于学习的平面抓取检测方法分类及讨论
千羽的计算机视觉与机器人
12-14 1949
平面抓取检测的任务是，输入感知数据，输出抓取配置。到目前，基于学习的平面抓取检测方法主要分为两类： （1）一阶段的端到端学习方法。 （2）两阶段的学习方法。 1、一阶段学习法 在这类方法中，直接学习从输入数据到抓取配置的映射函数，即神经网络。输入通常为RGB图像或深度图像，输出为抓取配置的集合，然后根据置信度选取最优的抓取配置。目前以基于矩形框抓取表示的方法为主，如 （1）Fully Convolutional Grasp Detection Network with Oriented Ancho
【论文笔记】基于深度学习的视觉检测及抓取方法
m0_48948682的博客
07-15 4546
工作内容效果提升复杂环境中目标检测的效果采用通道注意力机制对YOLO-V3进行改进，增强网络对图像特征提取的能力平均识别率较改进前增加0.32%针对目前姿态估计角度存在离散性的问题提出一种基于VGG-16主干网络嵌入最小面积外接矩形(MABR)算法，进行抓取位姿估计和角度优化改进后的抓取角度与目标实际角度平均误差小于2.47°搭建了一套视觉抓取系统利用UR5机械臂、气动两指机械手、RealsenseD435相机及ATI-Mini45六维力传感器等设备。...
抓取检测数据集Cornell生成抓取检测标签.mat文件
08-09
在学习古月居课程《基于深度学习的机器人平面抓取》的过程中，针对GGCNN抓取网络，训练GGCNN需要两个文件：.mat格式的标签文件和.tiff格式的深度图，因为文件体积太大，我分成两个文件来发。 本资源是根据pcd****label.txt文件生成的pcd****grasp.mat文件
近300篇机器人操作工作汇总！涵盖抓取到复杂操控的各类方法
CV_Autobot的博客
11-03 826
点击下方卡片，关注“具身智能之心”公众号作者| 具身智能之心 编辑|具身智能之心本文只做学术分享，如有侵权，联系删文>>点击进入→具身智能之心技术交流群Robot Manipulation（机器人操控）是机器人技术中的一个关键领域，涉及机器人在物理环境中与物体的交互和操作能力。它旨在让机器人能够自主感知、规划并执行复杂的物体抓取、移动、旋转和精细操作等任务。机器人操控技术广泛应...
【论文阅读】Grasp-Anything: Large-scale Grasp Dataset from Foundation Models
三木今天学习了嘛の博客
01-26 2542
提出了“Grasp-Anything”，这是一个由基础模型合成的新的大规模抓取数据集，用于机器人抓取检测的新的大规模语言驱动数据集。Grasp-Anything 在多样性和数量上都很出色，拥有100万个带有文本描述的样本和超过300万个对象，超过了以前的数据集。根据经验，我们证明了在基于视觉的任务和真实世界的机器人实验中，抓取任何东西都能成功地促进零镜头抓取检测。
基于python实现的GRCNN的机械臂视觉平面抓取
04-22
Requirements numpy opencv-python matplotlib scikit-image imageio torch torchvision torchsummary tensorboardX ...$ python3.6 -m venv --system-site-packages venv ...$ pip install -r requirements.txt
利用Python开发GRCNN模型的机械臂平面抓取技术
资源摘要信息:"基于Python实现的GRCNN机械臂视觉平面抓取项目是针对机械臂在平面物体抓取中的视觉处理和控制，采用GRCNN模型进行物体检测和识别。GRCNN（Gaussian Region-based Convolutional Neural Network）是一...
Cornell grasp dataset中的标注错误
qq_35218039的博客
02-13 1500
在Cornell抓取的数据集中有两个正样本txt文件中标注是NaN，在进行训练时会导致出错，这两个文件分别为pcd0132cpos.txt和pcd0165cpos.txt。由于其标注方式为每行表示一个点，每4行表示一个抓取框，因此只需要删除掉标注为NaN所在的抓取框相关的4行即可。 ...
抓取检测之Dex-Net 2.0
千羽的计算机视觉与机器人
12-11 6945
前言 如今，在各种期刊顶会都能看到平面抓取检测的论文，他们声称能应对多物体堆叠场景，然而实际效果都不尽人意，我认为主要原因有如下几点： （1）缺乏多物体堆叠场景的抓取数据集。现在最常用的Cornell Grasp Dataset, Jacquard数据集都是单目标场景。（像Dex-Net数据集和Google机器人工厂这种东西普通研究者就只能看着了） （2）现在的研究者过于强调端到端检测。 （3）没有一个合适的抓取表示法。 如何利用少量数据集学习一个端到端网络或者整个方法中的一个子网络，实现堆叠场景
【机器人识别抓取】基于视觉的机器人抓取——从物体定位、物体姿态估计到平行抓取器抓取估计
limingmin2020的博客
09-19 3653
找到理想抓取配置的抓取假设的子集包括：机器人将执行的任务类型、目标物体的特征、关于物体的先验知识类型、机械爪类型，以及最后的抓取合成。
List of RGBD datasets
weixin_30684743的博客
06-22 804
This is an incomplete list of datasets which were captured using a Kinect or similar devices. I initially began it to keep track of semantically labelled datasets, but I have now also included some ...
机器人抓取领域相关数据集
3D视觉工坊
02-13 7155
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前言针对机器人抓取中的检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划等任务，总结了对应的数据集，在这里分享下，数据格式为类别+数量。一、...
二元函数可微 切平面逼近 线性函数逼近
SZ170110231的博客
06-07 736
层面含义几何角度图像在该点附近是平滑的，有一个切平面可以很好地逼近函数图像数学定义函数增量可以被一阶线性函数逼近，误差为高阶无穷小和偏导关系偏导数存在且连续 ⇒ 可微，但反之不一定。
平面方程在不同坐标系下的变换与平移
ergevv的博客
06-07 914
本文探讨了平面方程在不同坐标系下的变换方法以及沿法向量移动的规律。主要内容包括： 坐标系变换： 世界坐标系平面方程通过旋转矩阵R和平移向量t转换到相机坐标系 新法向量n' = Rᵀn，常数项D' = nᵀt + D 提供了具体计算示例和验证方法 平面移动： 推导了点P0到平面Ax+By+Cz+D=0的距离公式 给出平面沿法向量移动距离d的公式：D' = D ± d·√(A²+B²+C²) 符号取决于移动方向（沿法向量方向或相反方向）
【见合八方平面波导外腔激光器专题系列】用于干涉光纤传感的低噪声平面波导外腔激光器2
WangWill111111的博客
06-06 718
激光器的线宽≤ 2.6kHz，相位/频率噪声与长腔光纤激光器相当，1kHz时的 RIN≤-147dB/Hz，功率≥10mW。70 kHz速率的解调是通过相位生成的载波激励，然后是真相位数字解调来完成的，该方法具有低自噪声，能够对市面上噪声最低的激光器进行激光相位/频率噪声测量。RIN失真是由于微振动引起的，而尖峰是由于60Hz交流泄露引起的（译者注：全球电网频率主要为50Hz和60Hz ,欧洲、非洲、澳大利亚、中国为50Hz，和美洲、日本等地区是60Hz），即使所有电流源都由电池供电，其谐波也会泄漏。
印刷电路板产业发展分析：预计2031年全球印刷电路板市场规模约达1012.7亿美元
最新发布
06-10
印刷电路板（PCB）作为电子元件的关键支撑体，在电子设备中扮演着不可或缺的角色，其市场发展态势备受关注。QYResearch 的调研数据为我们揭示了该市场的全景：2024 年，全球印刷电路板市场规模约达 782.9 亿美元，而展望 2031 年，这一数字有望攀升至 1012.7 亿美元，在 2025 - 2031 期间，年复合增长率（CAGR）预计保持在 3.8%。然而，当前美国 2025 年关税框架的潜在变动，已然在全球市场掀起波澜，对印刷电路板市场的竞争格局、区域经济协同以及供应链体系产生着深远影响。 一、印刷电路板基础概述 印刷电路板，又被称作印制电路板或印刷线路板，常见英文缩写为 PCB（Printed circuit board）或 PWB（Printed wire board）。其内部存在金属导体，承担着连接电子元器件线路的重任。传统电路板主要运用印刷蚀刻阻剂的工艺，以此构建电路的线路与图面，这也是其名称的由来。在现代电子技术领域，PCB 通过电子印刷术制造而成，它成功搭建起电子元器件之间的电气连接桥梁，成为各类电子设备的核心组件。无论是体积小巧的智能穿戴设备，还是大型的服务器系统，只要其中配备集成电路等电子元件，PCB 必然 “参与其中”。 二、市场规模增长引擎 （一）中国主导地位凸显 中国在全球印刷电路板市场中占据着举足轻重的地位。据预测，2025 年中国市场规模有望达到 4333.21 亿元，在全球市场的占比将超过 50%。这一卓越成绩的背后，人工智能（AI）与新能源汽车产业功不可没，二者已成为驱动中国 PCB 市场增长的核心动力。以 AI 产业为例，随着 AI 技术的迅猛发展，对算力的需求呈爆发式增长，这使得 AI 服务器的市场需求大幅提升。而每台 AI 服务器中 PCB 的价值量可达 5000 元，预计到 2025 年，全球 AI 服务器相关的 PC
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