参考教程 「ROS Kinetic」官方tf教程小海龟跟随程序原理解读 这是官方教程,但是太过于封装,所以我这里分布实现,便于理解tf的工作原理。 转换坐标点和跟随程序 turtle_point_follow.cpp //1.包含头文件 #include