【launch文件中如何启动gdb调试单个节点多个节点】

已于 2023-12-26 11:54:10 修改
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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： ros
于 2023-11-06 16:06:11 首次发布
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本文介绍了如何在ROS环境中通过launch文件启动gdb调试单个或多个节点。调试单个节点时，需指定节点的包名、类型、运行名称和输出设置，使用`roslaunch`前缀在新终端中启动gdb。若要远程调试，可配置监听特定端口。调试多个节点时，每个节点需独立的调试会话，通过launch文件配置多个`gdbserver`实例，监听不同端口，使用`rosrun`或`gdb`客户端连接进行调试。注意多节点调试的复杂性和对其他节点可能的影响。
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在ROS中，如果需要用gdb调试节点，你可以在.launch文件中添加相关的参数。以下是一个例子，展示如何为一个节点启动gdb调试：

<launch>
  <node pkg="your_package" type
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这种类型的节点可能用于执行一些不需要与其他 ROS 节点交互的后台任务，例如定时检查某些系统参数、执行定时维护任务等。只要 ROS 运行，在这个例子中，主循环只是简单地每秒打印一条信息（“Node is running…循环就会持续运行，确保节点保持活动状态。可以简单地使用一个循环来保持节点运行。
ROS项目的GDB调试
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1. 安装xterm sudo apt-get install xterm 2. 在launch文件中添加如下内容: <node name="navigation" pkg="open_navigation" type="navigation" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args"> ......
使用 VS Code 进行 gdb 调试
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请注意，上述解释是基于对各个选项的一般理解和常见的调试器用法。具体的实现和行为可能会因使用的工具、IDE和操作系统的不同而有所变化。在使用这些选项时，建议查阅相关工具的文档或帮助资源以获取更详细和准确的信息。添加 启动或附加调试器 的配置，这次配置使用的是 “{} C/C++: (gdb) Launch” ，这些选项的含义在文章末尾处。这些选项是在不同编程和调试环境中用于启动或附加调试器的配置。program 的值为将要 debug 的可执行程序路径，这里使用绝对路径亦可。
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在ROS中使用gdb工具对节点进行debug调试。
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-only-pkg-with-deps 编译指定功能包。
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rosrun其实就相当于直接执行二进制文件./文件．那么我们直接找到catkin_make产生的二进制文件进行运行不就完了？为避免这种情况，程序编译时要加上debug选项，让cmake以debug模式编译，不然可能会在gdb调试的时候不能跳转到源代码，只能进入断点。在享受ROS带来便利的同时，但因每运行出现错误，ROS不会报错，导致很难排查原因，修改ROS launch文件，在node标签中如下指令。等，而这些不方便快速的调试，故整理了ROS添加。官方列出了许多可用的IDE，如。cd 进去上面的地址，在。
gdb调试 ROS节点启动失败：如[feature_tracker-2] process has died
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1.简单分析 失败后显示输出了log日志，此时可以打开log日志查看内容，然而这个日志基本没什么用。因为这个日志都是程序在刚加载的时候输出的，内容很少。而且既然ros可执行文件都已经编译成功了，这个时候运行出现错误，很大概率是链接库有问题，或者加载参数文件的时候有问题。 2.添加GDB调试 参考：ros项目调试:ROS项目使用GDB调试 2.1.在rosrun命令中添加 可以使用gdb进行调试，使用以下命令调试： rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' feature_tr
Linux中一些知识积累（持续补充）
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以launch方式启动的时候，vscode直接从本地项目启动并自动的为我们自动添加一个调试器，这也是为什么我们能在launch模式下打断点的原因。而想以attach方式启动，通常需要一个已经在跑的项目，比如一个web服务，这个服务很可能是在远程或者在本地但是重启速度很慢的那种项目，因为这个web服务是在远程的我们没法打断点，但是可以通过attach启动的方式在这个远程的服务外面包裹一层调试器，达到调试的目的。是 Eigen 库中的一个模块，提供了对密集矩阵（Dense Matrix）的支持。
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由于Lighthouse定位系统基于红外光和激光进行定位。如果部署环境中存在其他红外光束，可能会导致定位失败。
launch文件一次启动多个节点报错
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如果你在 launch 文件中启动多个节点时遇到了错误，可能是由于以下原因导致的： 1. 节点之间的依赖关系不正确。你需要确保每个节点都在其依赖节点之后启动。 2. 节点名称重复。你需要确保在 launch 文件中所有节点的名称都是唯一的。 3. 节点参数设置错误。你需要检查每个节点的参数是否正确设置。 4. 节点启动顺序不正确。你需要确保每个节点都按照正确的顺序启动。 5. 节点启动时出现了错误。你需要检查每个节点的启动日志，查看是否有任何错误或异常。 为了更好地排除问题，你可以尝试逐个启动每个节点，以便确定哪个节点出现了问题，并进一步排除错误。
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