ROS 1 ---- 在zsh中安装ros

参考 ros install wiki

平台： ubuntu 14.04 64bit
ros 版本：indigo

1 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 设置keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3 更新软件包

sudo apt-get update

4 安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
或者
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

kinetic和indigo是ros的不同版本, 具体选用那个版本和ubuntu 的版本有关系。因为博主的是ubuntu14.04，所以安装的是indigo。
具体请参看ubuntu 版本和ros版本对应关系文章中1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应这一节。

5 环境设置

官方wiki上写的是按bash装的，ubuntu默认shell是bash shell,如果你的是zsh，要注意了

5.1 bash shell 配置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.3 zsh 配置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6 再安装一个以后会用到的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

7 最后一点

如果你的是bash，按照按照wiki装完之后正常使用了，某一天看到oh-my-zsh这个装逼利器想拿来玩玩儿，完全阔以。

然后你发现配置好oh-my-zsh用的正爽，想用ros了，game over…不能用了。
连rosecore这个命令都不识别了，就是因为我们的shell环境变了。之前我们是把ros 的 setup.bash 追加到 ~/.bashrc里面了，这样才能在我们的bash shell中随意调用roscore rosrun 啊等命令，现在我们的shell是zsh，它的配置文件在~/.zshrc中。
那么我们追加什么文件呢？
我们看下ros-indigo的配置文件都有那些，

~ ls /opt/ros/indigo/
bin     etc      lib         setup.sh        setup.zsh
env.sh  include  setup.bash  _setup_util.py  share

你一定猜到了，把setup.zsh追加进~/.zshrc
ok，结束