FreeRtos之PendSV中断学习记录

void xPortPendSVHandler( void )

{

__asm volatile

(

mrs r0, psp

/* PSP值保存至R0 */

isb

/* 清除流水线之前的指令已经执行完成*/

ldr r3, pxCurrentTCBConst

/* 获取当前TCB栈的位置 */

ldr r2, [r3]

/* 保存栈的值 */

stmdb r0!, {r4-r11}

/* 将R0减去4保存R11依次类推保存 */

str r0, [r2]

/* 将R0的值赋给栈顶地址的值 */

stmdb sp!, {r3, r14}

/* 将R3- R14的值临时压入栈中 */

mov r0, %0

msr basepri, r0

/* 进入临界资源 */

bl vTaskSwitchContext

/* 切换优先级最高任务控制块 */

mov r0, #0

msr basepri, r0

/* 退出临界资源 */

ldmia sp!, {r3, r14}

/* R3-R14出栈恢复 */

ldr r1, [r3]

/* R3指向当前任务 */

ldr r0, [r1]

/* R0保存当前任务栈顶位置 */

ldmia r0!, {r4-r11}

/* 将上次压入栈中的值恢复到R3-R11 */

msr psp, r0

/* R0栈顶位置保存到PSP */

isb

bx r14

/* 异常返回硬件恢复 */

.align 4

"pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB

::“i” ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY )

);

}

1. 当发生PendSV中断时，Cortex-M4内核会自动保存PSP、PC、LR、R12、R3-R0八个寄存器到栈中，R4-R11这几个需要手动保存。

2. PendSV中断中调用bx r14 时，硬件将自动恢复PSP、PC、LR、R12、R3-R0八个寄存器的值。