WSL2如何运行ROS工具

1. 准备

1.1. 确保使用的 Linux 发行版兼容

确保你的 WSL2 使用的是与 ROS 兼容的 Ubuntu 版本（例如，Ubuntu 20.04 或 Ubuntu 22.04）。你可以通过以下命令检查你的版本：

lsb_release -a

1.2. 安装图形界面支持

需要安装 X 服务器（例如 VcXsrv 或 Xming）并正确配置。

• 安装 VcXsrv：
  1. 从 VcXsrv 的官方网站 下载并安装 VcXsrv。
  2. 启动 VcXsrv，选择 “Multiple windows”
  3. 选择“Start no client”，
  4. 确保启用 “Disable access control” 以避免连接问题。
• 设置 DISPLAY 变量： 启动 VcXsrv 后，在 WSL2 中设置 DISPLAY 环境变量：

  export DISPLAY=