详解在WSL（Windows Subsystem for Linux）上创建并运行一个包含action的ROS节点

步骤 1: 创建ROS包

1. 打开WSL终端。

2. 创建一个新的工作空间（如果你还没有）:

   巴什复制代码
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   
   

3. 使用**catkin_create_pkg**创建一个新的ROS包：

   巴什复制代码
   catkin_create_pkg example_package std_msgs rospy roscpp actionlib_msgs actionlib
   
   

   这将创建一个名为**example_package的包，其中包含对std_msgs，rospy，roscpp，actionlib_msgs和actionlib**的依赖。

4. 进入新创建的包目录：

   巴什复制代码
   cd example_package
   
   

步骤 2: 添加Action定义

1. 在包目录中创建一个**action**文件夹，并定义一个新的action：

   巴什复制代码
   mkdir action
   cd action
   nano Example.action
   
   

2. 在**Example.action**文件中添加以下内容，然后保存退出：

   yaml复制代码
   # Goal
   int32 number
   ---
   # Result
   int32 result
   ---
   # Feedback
   int32 feedback
   
   

步骤 3: 更新CMakeLists.txt和package.xml

1. 修改**CMakeLists.txt来包含action文件的构建指令。你需要取消注释相关行，并添加你的.action**文件。
2. 同样，更新**package.xml**以添加必要的依赖。

步骤 4: 写Action Server和Client

1. 在包的**src**目录下创建Action Server和Client的Python脚本。

2. 确保这些脚本可执行：

   巴什复制代码
   chmod +x example_action_server.py
   chmod +x example_action_client.py
   
   

步骤 5: 构建包

1. 回到工作空间的根目录：

   巴什复制代码
   cd ~/catkin_ws
   
   

2. 运行**catkin_make**来构建你的包：

   巴什复制代码
   catkin_make
   
   

3. 源化环境设置：

   巴什复制代码
   source devel/setup.bash
   
   

步骤 6: 运行Action Server和Client

1. 在一个新的终端中启动ROS核心：

   巴什复制代码
   roscore
   
   

2. 在另一个终端中运行Action Server：

   巴什复制代码
   rosrun example_package example_action_server.py
   
   

3. 在第三个终端中运行Action Client：

   巴什复制代码
   rosrun example_package example_action_client.py
   
   

这将启动你的Action Server和Client，你可以看到他们之间的交互。

总结

遵循这些步骤，你可以在WSL上的ROS环境中创建和运行包含自定义action的ROS包。这将帮助你理解ROS中的action机制，并提供编写和运行ROS节点的实践经验。记住，代码逻辑应该简单，只需展示action机制的基本工作原理即可。

你

第3步不会啊

架构师指南

当然，我可以帮助你完成第3步，即更新**CMakeLists.txt和package.xml来包含action文件的构建指令。这是确保你的.action**文件被正确处理的关键步骤。

更新 CMakeLists.txt

1. 打开文件:

   • 使用文本编辑器打开**CMakeLists.txt文件。你可以在WSL中使用nano**或任何其他文本编辑器。

   巴什复制代码
   nano ~/catkin_ws/src/example_package/CMakeLists.txt
   
   

2. 添加依赖:

   • 找到**find_package这一节，并确保actionlib_msgs**和其他必要的依赖被包含。它应该看起来像这样：

   cmake复制代码
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     actionlib_msgs
     std_msgs
     rospy
     roscpp
   )
   
   

3. 启用action构建:

   • 向**add_action_files部分添加你的.action**文件。如果这部分被注释了，取消注释它，并添加你的文件：

   cmake复制代码
   add_action_files(
     FILES
     Example.action
   )
   
   

4. 生成消息:

   • 确保在**generate_messages**部分添加了必要的依赖项：

   cmake复制代码
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     actionlib_msgs
     std_msgs
   )
   
   

5. 添加运行时和构建时依赖:

   • 在**catkin_package调用中添加CATKIN_DEPENDS**：

   cmake复制代码
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs std_msgs
   )
   
   

6. 保存并关闭文件。

更新package.xml

1. 打开文件:

   巴什复制代码
   nano ~/catkin_ws/src/example_package/package.xml
   
   

2. 添加依赖:

   • 在**<package>标签内，确保你有对actionlib_msgs和std_msgs**的依赖。例如：

   XML复制代码
   <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
   <build_export_depend>actionlib_msgs</build_export_depend>
   <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
   
   

   • 重复上述步骤，确保**std_msgs**和其他任何必要的依赖也被包括进来。

3. 保存并关闭文件。

完成这些步骤后，你的**CMakeLists.txt和package.xml文件将被正确配置，以支持.action**文件的构建和使用。接下来，你可以继续按照之前的步骤进行构建和测试。

你

package.xml、CMakeLists.txt、.launch他们之间的区别和联系是什么？不懂为什么要这些

架构师指南

在ROS（Robot Operating System）中，package.xml、**CMakeLists.txt和.launch**文件都扮演着重要的角色，它们各自具有特定的功能，并相互协作以构建和运行ROS程序。下面是它们之间的区别和联系的详细解释：

package.xml

• 功能: 这个文件是ROS包的清单文件，用于描述包的元信息和依赖关系。它包括包的名称、版本、维护者、许可证信息，以及该包所依赖的其他包。
• 作用:
  • 定义ROS包的元数据。
  • 指定编译和运行该包所需的依赖包。
• 联系:
  • **package.xml中定义的依赖关系被用于CMakeLists.txt**中，以确保在构建过程中正确处理这些依赖。

CMakeLists.txt

• 功能: **CMakeLists.txt**是CMake的配置文件，用于指导如何构建ROS包（特别是C++部分）。它包括指令和规则，告诉CMake如何编译代码和链接库。

• 作用

  :

  • 定义如何构建ROS包中的程序（编译指令、链接库、包含头文件等）。
  • 指定生成可执行文件和/或库。
  • 定制编译过程，如添加自定义构建步骤、处理消息生成（对于**.msg和.srv文件）和行动定义（对于.action**文件）。

• 联系

  :

  • **CMakeLists.txt使用package.xml**中定义的依赖来配置构建环境。
  • 它负责实现**package.xml**声明的依赖项的实际构建逻辑。

.launch文件

• 功能: **.launch**文件是用于启动ROS节点的XML格式文件。它们允许你一次性启动一个或多个ROS节点，并且可以设置节点的参数。

• 作用

  :

  • 简化启动过程，通过一个命令同时启动多个节点。
  • 配置节点的运行时参数。

• 联系

  :

  • **.launch文件通常用于运行CMakeLists.txt**构建的可执行文件。
  • 它不直接与**CMakeLists.txt或package.xml**交互，但是用于启动和配置由这两个文件构建和配置的程序。

总结

• **package.xml**定义了包的元数据和依赖。
• **CMakeLists.txt**指导了如何构建包，包括编译代码、链接库和处理消息/服务/行动定义。
• **.launch**文件用于运行构建的程序，允许一次性启动多个节点并配置它们的参数。

这三者共同工作，确保ROS包的依赖性、构建过程和运行时行为被正确处理。在开发ROS程序时，通常需要同时修改这三个文件来满足项目需求。