Ubuntu14.04_ROS学习笔记（9) odroid端发里程计信息给例程rbx1的Rviz

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昨天，老师突然问我做的怎么样了，我就把小车编码器的问题跟他说了一番……然后，我就被数落了一顿，在编码器坏了一个的情况下，我想着编码器能读到一个轮子的速度，就可以确定小车线速度，然后用陀螺仪就可以直接得到小车角速度，岂不美哉？
但是还是被老师说了。。。
其实那下子编码器也就坏了一天，今天闲来无事早上就把车子解体了看看怎么回事，因为进过判断只能是车子硬件方面出现问题，软件出问题两个轮子应该都读不到。拆完就发现是编码器的导线焊点地线断了….那个焊点的位置和安装的方式也是够精巧，不能把焊点弄出来变大，不然车子装上去后电机会堵住不转，本来倒腾了不到半小时拆装，结果轮子堵住了，又弄了好久……写这篇文，我是要证明：我是会用算式通过编码器得到小车各种速度和位姿的人。

这下子已经可以通过两轮的编码器读数， 就剩下写算式
通过查询资料和实测，得到小车编码器是12个分辨率，减速组10：1，就是n=120分辨率一周

rostopic hz /odroid/Imu #查看发布数据的频率，因为现在还没找到编码器读取周期，用这个代替

根据上边得到f = 18hz
实测轮子直径d=0.03m
轮间距 L = 0.09m