Ubuntu14.04_ROS学习笔记（8) odroid端发送Twist 数据给rbx1的Rviz

5.3日
昨天在实验室开会，讨论了小车监测的问题，我的想法是通过6050得到小车的直线加速度和角速度信号，通过这六个信号转化成直线速度和角速度信号在通过twist发布出去，这样就可以被例程的RVIZ模型接收。

但是老师否定这个想法，因为这样获得速度信号没有位置信号，不能判断小车的具体位置（其实我现在还不是很清楚到底为什么需要位置信号，因为我根本没有在模拟器上建立地图，有位置有什么用？）

在这开会结束后就变得很尴尬，因为时间也不多，我还是要完成一些核心部分，所以这本来就是一个难点需要解决，我们提出的方式就是通过编码器信号来转化成速度信号，这样可以得到位置信息。

小车的编码器是两个增量式编码器，所以在源码的基础上根据小车体积，我自己编写一段编码器信号转化从速度信号的算式

进过一天的推算编写，把轮子编码器信号通过周期内差值转化成瞬时速度通过twist发送给rbx1_rviz，然后通过现成的RVIZ仿真模型实时监测小车运动状态

2号早上开会，我跟老师说小车编码器的数值很奇怪，有时候负的几千，再然后我也明白为什么会有这样奇葩的数值，轮子转的太久了，增量式的编码器累加上去的，但是下午尴尬的事情发生了，有一边轮子的编码器出现了问题，读取不到数值，怎么转的一直是零，我怀疑是我把他手动的给转坏了…
这样就算不出来角速度了
根据我查到的信息，Zumy小车的轮子编码器是12栅格，再加上减速齿轮10：1比率，一转120个方波信号，其实精度非常的差，如果角速度线速度都用编码器转化，其实也不够准确，最后我就用MPU6050直接获取角速度信号，但走直线的情况下获取x轴线速度信号，这样就不能同时在线速度xy轴施加信息，y轴必须为0。

但是根据要获得位置信号这个目的，我还没有深入的研究RVIZ怎么获得位置信号，通过rbx1_RVIZ的/odom话题也没有在地图上建立坐标，这一点还要深入研究。