CanIf篇

今天完整的看了下Vector的CanIf标准文档，记录一下学习成果。

1. CanIf有四种状态：CANIF_CS_UNINIT、CANIF_CS_STOPPED、CANIF_CS_STARTED、CANIF_CS_SLEEP，组成枚举量为CanIf_ControllerModeType。用这四种状态来做CanIf层的状态切换，同时在不同的状态之间切换是根据Up layer的请求来切换的；对于Under layer来说通过调用CanIF_SetControllerMode函数对Can driver设置状态，Can driver调用Can_SetControllerMode对Hardware切换到对应的状态；由于Can协议栈有完整的通知机制，Can_driver层会调用CanIf_ControllerModeIndication函数向CanIf发送当前的状态通知。
2. CanIf层还需要设置Pdu的状态，Pdu有八种状态：CANIF_SET_OFFLINE、CANIF_SET_RX_OFFLINE、CANIF_SET_RX_ONLINE、CANIF_SET_TX_OFFLINE、CANIF_SET_TX_ONLINE、CANIF_SET_ONLINE、CANIF_SET_TX_OFFLINE_ACTIVE、CANIF_NO_MODE_PDU_SET_MODE_TYPE_END；想要完成从上到下（Can driver-Pdu的通信，还需要调用CanIF_SetPduMode函数来设置CANIF_SET_ONLINE，完成Rx到Tx的设置并实现功能；
3. CanIf和Can的状态都是通过状态机来控制的，需要注意的是CanIf和硬件没有任何关系，；
4. CanIf的状态切换：Ecu reset之后会进入CANIF_CS_UNINIT状态，然后执行完CanIf_Init之后会进入CANIF_CS_STOPPED状态；还需要注意的地方是CanIf状态只能从STOP-START或者STOP-SLEEP不能从START-SLEEP！
5. 对于Can通信来说还有一个最重要的功能是Busoff。从Can-CanIf流程如下，Can Hardware检测到Busoff会调用CanIf_ControllerBusoff函数然后在该函数内调用CanIf_SetPduMode函数把总线设置为Offline模式，然后调用CanIf_SetControllerMode函数设置为CANIF_CS_STOPPED模式，间接对Can设置为CAN_CS_STOP状态，等待Busoff恢复之后会从新设置为START模式。
6. 发送流程：在想要通过CanIf层发送CAN消息之前，需要吧CanIf、PDU和Can的状态分别置为CANIF_CS_START/CANIF_SET_ONLINE/CAN_CS_START。然后调用CanIf_Transmit函数从CanIf层发送消息，该函数会调用Can_Write然后在Can_Write中会向Hardware查找Free的MBs，当前有Free的MB会返回TRUE（如果没有找到Free的MB会返回CAN_BUSY），在此处有两种情况：Interrupts：硬件发出去之后会进入Can__ISR_Tx()在中断函数中会使用AUTOSAR的通知机制，即调用CanIf_TxIndication()函数通知CanIf层消息已被正确发出，然后CanIf会继续往上边通知，还没学到，以后补充/ TODO */，至此整个发送流程已完成；
7. 接收流程：首先Can Hardware通过中断接收到一帧报文（如果使用了硬件滤波，该报文需要通过硬件滤波之后才会被处理，软件滤波实在CanIf层进行筛选）把该报文数据拷贝到专用的Buffer，会在Can_*_ISR_Rx（）中调用CanIf_RxIndication()函数向CanIf层通知收到一帧新的消息，在CanIf层会做一些Check，比如CheckSum和DLC Check等，具体需要在Davinci Config中配置，Check完成之后会传到Pdu层，根据协议进行数据拆分，进而把数据给到Com层分配给RTE接口供SWC使用；
8. 简单说一下在Davinci Config中的一些配置吧，例如刚才提到的CheckSum功能是需要手动使能的，DLC Check也需要手动使能的同时定义需要Check的DLC的长度（CAN MAX Lenth is 8，CANFD MAX Length is 64），CanIf软件滤波也需要手动使能，同时还需要选择查找的方法，目前Davinci提供了三个：Binary（介于Linear和Double Hash之间的ID数量），Linear（少量的ID），Double Hash（大量的ID）；
9. 超时机制：CAN协议栈有两种超时机制：Update Bit和Timeout，顾名思义，Update Bit就是使用一个指定的Bit位来表明该消息是否是最新的，这种办法需要通信双方定义好哪一个Bit然后才能正确通信；Timeout就是使用定时器来定时，从接收该帧消息开始Reset timer，同时开始计时，直到接收到下一个同类消息，如果Timeout则进入超时逻辑，在Davinci中可以选择是Replace或者是None，Replace就是使用初始值代替，None就是保持原值，具体看软件需求；
   以上，今天的学习心得。