达芬奇CAN配置----CANIF

CANIF是属于承上启下的一层，为CAN抽象层的范畴，对接MACL的CAN驱动层，

对接CANIF的上层为多种，PDUR、CANTP、CANSM、CANNM、ECUM，具体上层往哪边传，需要你在配置的过程中选，DBC中对相应的信号也要配置好，如：哪些是诊断报文、哪些是网络管理报文、XCP不需要在DBC中做特殊的处理，在配置的过程中选到XCP协议即可

在导入 dbc后，配置完CAN模块，从Communication->PDUs->Modules->CanIf,首先点开CanIfRxPduCfgs，配置接收模块中的每个报文的配置：

主要是长度检测，Basic和Full 选择，每条报文都必须配置，还有一个比较重要的就是Upper Layer选择，如果是普通的CAN报文，我们都会默认选PDUR，当然你也可以选择 CDD去手动处理，特别是做网关路由开发，有的需要这样选择，至于为什么选择，这个需要单独讨论。

有时候选择upper Layer到CAN TP会报错，选不到，那是因为你的其它模块没有配置好，这个具体问题后面再讨论，CANIF的发送配置也类似，打开CanIfTxPduCfgs，与接收类似，需要配置Tx Buffer，如果选择了Full CAN，tx Buffer则会自动给你生成，这里要注意，需要先在Basic CAN的状态，选择发送的Basic邮箱，再点击Full复选框，这样它就会基于你选的Basic CAN这一路来创建FUll CAN的邮箱，要不然它随机生成的FULL Buffer可能不对，生成到其它路CAN去了，这一点切记

 诊断报文配置，我们的项目是CANFD诊断报文，既支持CANFD，又支持CAN诊断，所有会生成两个RX和两个TX，这个不是错误，之前没理解，一直以为是错误，如果只想要CANFD诊断，需要在DBC中修改相应的参数，CANFD-Only打开即可。

XCP配置比较简单，直接upper layer选中到XCP即可。 

当然配置过程中也可能会出现乱七八糟的错误，具体问题具体分析，总体思路跟大致如此。