gmapping干了什么

直接看gmapping的launch文件

<launch>
    <arg name="scan_topic" default="scan" />

    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true">
        <param name="odom_frame" value="odom"/>
        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
        <!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser -->
        <param name="maxRange" value="5.0"/>
        <param name="maxUrange" value="4.5"/>
        <param name="sigma" value="0.05"/>
        <param name="kernelSize" value="1"/>
        <param name="lstep" value="0.05"/>
        <param name="astep" value="0.05"/>
        <param name="iterations" value="5"/>
        <param name="lsigma" value="0.075"/>
        <param name="ogain" value="3.0"/>
        <param name="lskip" value="0"/>
        <param name="srr" value="0.01"/>
        <param name="srt" value="0.02"/>
        <param name="str" value="0.01"/>
        <param name="stt" value="0.02"/>
        <param name="linearUpdate" value="0.5"/>
        <param name="angularUpdate" value="0.436"/>
        <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
        <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
        <param name="particles" value="80"/>
        <param name="xmin" value="-1.0"/>
        <param name="ymin" value="-1.0"/>
        <param name="xmax" value="1.0"/>
        <param name="ymax" value="1.0"/>
        <param name="delta" value="0.05"/>
        <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
        <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
        <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
        <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
        <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
    </node>
</launch>

我们看到：
要求一个odom_frame：里程计坐标系
要求一个scan： 雷达数据
先弄清楚什么是坐标系转换：
一、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系

ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系。一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动，让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_link相对于map的tf转换关系。先看一下这几个概念在ros中的定义：

base_link: 一般位于tf tree的最根部，物理语义原点一般为表示机器人中心，为相对机器人的本体的坐标系。也就是机器人自己身上的坐标系。

odom：一般直接与base_link 相链接，语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometry（里程计），一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计方法很多，比如在hector SLAM与导航体系中，就采用了imu数据估计全局位姿，还有很多视觉里程计的算法（visual odometry）也能提供位姿估计。原点为开始计算位姿那个时刻的机器人的位置。也就是 根据走过的路的里程信息，构建地图的那个坐标系。 显然容易漂移。

map: 一般与odom（或者odom_combined）相连，语义为一个经过先验（或者SLAM）地图数据矫正过的，在地图中的位姿信息。与odom同为全局坐标系。原点为地图原点（地图原点在地图相应的yaml文件中有规定）。 也就是

各个Frames的关系

frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系:

map --> odom --> base_link

odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。

fixed_frame：RViz中认定的大世界就是fixed_frame

target_frame：Rviz中视觉跟踪的frame是 target_frame

大致过程如下: