Autoware

Autoware

用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能：

• 3D本地化
• 3D映射
• 路径规划
• 路径跟随
• 加速/制动/转向控制
• 数据记录
• 汽车/行人/物体检测
• 交通信号检测
• 交通灯识别
• 车道检测
• 对象跟踪
• 传感器校准
• 传感器融合
• 面向云的地图
• 连接自动化
• 智能手机导航
• 软件仿真
• 虚拟现实

Autoware受BSD许可证保护。请自行负责使用。为了安全使用，我们为不拥有真正自主车辆的人提供基于ROSBAG的仿真方法。如果您使用Autoware与真正的自主车辆，请在现场测试之前制定安全措施和风险评估。

执照

• 新的BSD许可证
  • 参见许可证

规格推荐

• 的CPU内核：8

• RAM大小：32GB
• 存储大小：30GB

要求

• ROS靛蓝（Ubuntu 14.04）或ROS玉（Ubuntu 15.04）
• OpenCV 2.4.10或更高版本注意：截至2016年8月，Autoware不支持OpenCV 3或更高版本。请使用OpenCV 2
• Qt 5.2.1或更高
• CUDA（可选）
• FlyCapture2（可选）
• 犰狳

如果在ROS Hydro或Ubuntu 13.04，13.10上使用Autoware，请在2015 / OCT / 21之前使用结帐修订。

安装Ubuntu 14.04靛蓝的依赖

% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

注意：请勿安装ros-indigo-velodyne-pointcloud软件包。如果您已经安装，请卸载它。

安装Ubuntu 15.04玉器的依赖项

% sudo apt-get install ros-jade-desktop-full ros-jade-nmea-msgs ros-jade-nmea-navsat-driver ros-jade-sound-play
% sudo apt-get install ros-jade-controller-manager ros-jade-ros-control ros-jade-ros-controllers ros-jade-gazebo-ros-control ros-jade-sicktoolbox ros-jade-sicktoolbox-wrapper ros-jade-joystick-drivers ros-jade-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qt5-default libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

注意：在Ubuntu15.04 Jade中没有提供jsk_visualization和grid_map。请从以下存储库下载并自行构建。https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_visualization https://github.com/ethz-asl/grid_map

如何构建

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release

###基于Caffe的对象检测器基于CV的检测器RCNN和SSD节点不会自动构建。

要构建这些节点，请遵循相应节点的README SSD RCNN

如何开始

$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run

对于开发人员

小心更改下面的文件ros/src/sensing/drivers/lidar/packages/velodyne。有子树。原始存储库在这里。如果从这个存储库更改这些文件，您必须使用Git子树推送。（如果您不明白，请不要更改并推送代码 git subtree）。

GitFlow，git分支模型，在Autoware仓库中引入。

• 添加新功能时，您可以从中分支功能分支develop。
  您可以使用以下命令。
  $ git checkout -b feature/[your_branch_name] develop
• 当您在master分支中发现错误时，可以从您的修补程序分支中分离出来master。
  您可以使用以下命令。
  $ git checkout -b hotfix/[your_branch_name] master

更多细节在这里

文件

请参阅Autoware / docs。截至2015年8月，我们仅提供日本文件。英文文本将会加入。

主要包装

本土化

• ndt_localizer
• icp_localizer

发现

• lidar_tracker
• cv_tracker
• road_wizard

使命（全球）规划

• lane_planner
• way_planner
• freespace_planner

运动（本地）规划

• astar_planner
• lattice_planner
• dp_planner

车辆控制

• waypoint_follower
• waypoint_maker

引文研究论文

1. S.加藤，Takeuchi，Y. Ishiguro，Y.Ninomiya，K.Takeda和T. Hamada。“开放式自动车辆方法”，IEEE Micro，Vol。35，No. 6，pp。60-69，2015。

演示视频

公路示范

说明视频

快速开始

加载地图数据

GNSS定位

没有GNSS的本地化

制图

用SSD进行检测

用DPM检测

用欧氏距离聚类检测

交通灯识别

规划与ROSBAG

用wf_simulator进行规划

混合状态A *

校准工具包

样品数据

森山在名古屋的3D地图

森山驾驶的ROSBAG数据

用于生成森山的演示启动文件的脚本

ROSBAG数据用于校准

IROS 2016数据

名古屋驾驶的ROSBAG数据

联系

Autoware Developers（autoware@googlegroups.com）

要订阅Autoware Developers ML，

• 如果您有Google帐户，请访问https://groups.google.com/d/forum/autoware，然后点击应用于加入群组按钮。
• 如果您没有Google帐户，请发送电子邮件至autoware+subscribe@googlegroups.com。

 

autoware入门：快速使用

建立目录“.autoware”来保存demo数据

~$ mkdir .autoware

下载demo数据：

A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

解压

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz

生成launch文件

~/.autoware$ sh my_launch.sh

运行命令后会生成以下的launch文件:

my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps 
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following

运行runtime manager

$ cd autoware/ros
$ ./run

会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager]
Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。

运行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。

启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

加载点云图和向量图

在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位

在[quick start]界面，加载my_localization.launch，并且点击[localization]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”
在[simulation]界面，点击[pause]按钮来重新运行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。
当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了。

任务规划

在[quick start]界面，加载my_mission_planning.launch，并且点击[mission planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

运动规划

在[quick start]界面，加载my_motion_planning.launch，并且点击[motion planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”