PI调节器的一些YY心得

PI调试经验：

最近在调试PI参数时，发现积分环节参数还有挺大的学问：

 

比如说响应有高频干扰时，最简单通俗的办法就是加一个一阶低通滤波器，一阶低通滤波器的表达式如下：

截止频率

当截止频率越低的时候，滤的越深，但是从波特图可以看出，滤的深也就会造成幅值衰减。

上面是分析的一阶低通滤波器，下面是积分环节，两则竟然有异曲同工之妙

 

积分的表达式如下：

公式没毛病的，那个是积分系数，在控制中，两则往往可以换用，从表达式也能看出都可以起到一定的效果，这样就可以参考滤波器的思想来调节积分环节了，比如响应有高频干扰时，怎么办，加大截止频率，对应到积分环节上面就是减小积分系数，实测好像是这么回事，哈哈哈，在调节积分时往往会听到什么稳态误差，什么叫稳态误差呢，也就是稳定时与给定信号死活有一个误差，咋办呢，那就把积分系数调大点，呦，稳态误差确实没了，换成滤波器的思想就是，当积分环节太小时，截止频率太低，会造成幅值衰减，刚刚应该也对应这稳态误差了，有可能是这么回事吧，也有可能时误解，随便YY

 

当然积分还有其他很多优点，我个人觉的加快响应，消除稳态误差，还有上面说的应该能起到平滑滤波的作用，就是使控制效果好呗，

 

当然了，有优点就会有缺点啊，要不就不完美了，有句歌不就唱完美并不美么，不扯了，缺点如下：

 

会增加超调，增大稳定时间，不想打字，贴图，之前的总结：