本教程针对ubuntu14.04 64位系统,经我反复测试,没有问题,针对32位系统,不知道为什么,在进行kinect v2驱动验证,运行$ ./bin/Protonect时,会出现右侧两个画面黑屏的问题(如下),所以建议安装64位ubuntu系统。
一、安装ROS
1.1配置 Ubuntu 软件仓库
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 软件源选择国内的源。
1.2添加source.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3添加Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
1.4安装
首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
sudo apt-get update
接着,更新dpkg:
sudo apt-get install dpkg
安装ROS桌面完整版:
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
注:这个过程会持续很长时间,并且在之后解压安装包过程中可能会出现问题,如果你一直关注终端,你会发现会有一个提示:
…this means your install is broken…
如果在最后安装后,没有报错,则可以不必理会,不影响使用,如果出现如下错误:
错误信息:Unpacking ros-indigo-desktop-full (1.1.6-0trusty-20181006-135515-0800) ...
Errors were encountered while processing:
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb
导致这种问题一般是第一次安装,中途打断安装导致
解决方法:卸载ros
sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get remove ros-* #但是不确定会不会删除其它不必要的包。
更新dpkg
sudo apt-get install dpkg
接下来重新安装就可以了
1.5初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
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