Ubuntu14.04安装ROS，kinect2驱动，RGB-D SLAM

本教程针对ubuntu14.04 64位系统，经我反复测试，没有问题，针对32位系统，不知道为什么，在进行kinect v2驱动验证，运行$  ./bin/Protonect时，会出现右侧两个画面黑屏的问题（如下），所以建议安装64位ubuntu系统。

一、安装ROS

1.1配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 软件源选择国内的源。

1.2添加source.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3添加Keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

接着，更新dpkg：

sudo apt-get install dpkg

安装ROS桌面完整版：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

注：这个过程会持续很长时间，并且在之后解压安装包过程中可能会出现问题，如果你一直关注终端，你会发现会有一个提示：

…this means your install is broken…

如果在最后安装后，没有报错，则可以不必理会，不影响使用，如果出现如下错误：

错误信息：Unpacking ros-indigo-desktop-full (1.1.6-0trusty-20181006-135515-0800) ...

Errors were encountered while processing:

 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb

 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb

导致这种问题一般是第一次安装，中途打断安装导致

解决方法：卸载ros

sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get remove ros-*  #但是不确定会不会删除其它不必要的包。

 

更新dpkg

sudo apt-get install dpkg

接下来重新安装就可以了

1.5初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 

1.6环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

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