MOBILEYE: Vision-based ACC with a Single Camera

本文为基于MobliEye的论文理解。文中将路面是平的和相机水平（光轴平行于路面）安装作为假设条件，但可以在文章的基础上，对摄像机角度和道路坡道进行补偿。

测距

单目相机测距的方法通常有两个：
1.车辆在图像中的大小
2.车辆底部在图像中的位置
由于车辆的大小并不是固定的，方案一并不可取。
这里引入方程,其中Z为摄像头与前面车辆底部的水平间距；y为投影到图像上的高；H为相机的高度。
$$y=\frac{fH}{Z}$$
详细的示意图可见Fig.1.
相机被安装在了A车上，针孔为P点，焦距为f（单位mm，图中仅方便辨认）
在实际中，车辆与道路的误差在1个像素点内。因此距离的误差$Z_{err}$可以被写成：
$$Z_{err}=Z-Z_n=Z-\frac{fH}{y+n}=Z-\frac{fH}{\frac{fH}{Z}+n}=\frac{n{Z}^2}{fH+nZ}$$
n代表接触点的位置差，将其设定为1且$fH>>nZ$，得：
$$Z_{err}\approx \frac{n{Z}^2}{fH}$$
误差随着距离的变化呈二次方增长。
Example: In our case a 640x480 image with a horizontal FOV of 47° gives f= 740pixels. The camera height at H= 1.2m. Thus assuming 1 pixel error, a 5% error in depth is expected at a distance of:
带入前式,
$$Z=\frac{Z_{err}}{Z}fH=0.05\ast 740\ast 1.2=44m$$
这个例子是表明，在90m左右误差大约10%，44m误差约为5%。

测速

离散系统通过使用离散积分$v=\frac{\Delta Z}{\Delta t}$来测速。

通过尺度改变计算速度

令w和w’分别为目标车辆在位置Z和Z’的高度，方程可以写为：
$$\begin{gathered} w=\frac{fW}{Z} \\ {w}^{\prime }=\frac{fW}{Z^{\prime }} \end{gathered}$$
带入离散积分内，可得:
$$v=\frac{\Delta Z}{\Delta t}=\frac{Z^{\prime }-Z}{\Delta t}=\frac{\frac{fH}{W^{\prime }}-\frac{fH}{W}}{\Delta t}=\frac{fH\frac{w-w^{\prime }}{w^{\prime }w}}{\Delta t}=\frac{Z\frac{w-w^{\prime }}{w^{\prime }}}{\Delta t}$$
定义尺度s：
$$s=\frac{w-w^{\prime }}{w^{\prime }}$$
得到速度：
$$v=\frac{Zs}{\Delta t}$$

计算速度误差

这里引入了一个对齐误差$S_{err}$(alignment error)的概念，对齐误差在0.1个像素是可能的。配准误差的影响取决于目标在图像中的大小。定义尺度误差$S_{acc}$:
$$s_{acc}=\frac{s_{err}}{w}=\frac{s_{err}Z}{fW\Delta t}$$
假设测距完全准确，相对速度误差为：
$$v_{err}^c=\frac{Z{s}_{acc}}{\Delta t}=\frac{Z^2{s}_{err}}{fW\Delta t}$$
这里可以知道：

1. 相对速度误差与相对速度无关
2. 相对速度误差与距离的平方成正比
3. 相对速度误差与时间间隔成反比，因此时间越长越好
4. 有一个窄的FOV（增大f）可以提高精度

此时将测距的误差项添加上，$v_{zerr}$速度在距离上的误差：
$$v_{zerr}=\frac{Z_{err}S}{\Delta t}=\frac{n{Z}^2}{fH}\frac{s}{\Delta t}=\frac{nZv}{fH}$$
合并可得：
$$v_{err}=\frac{Z^2{s}_{err}}{fW\Delta t}+\frac{nZv}{fH}$$
通过此式，依旧可以知道，误差可以通过延长时间来减小。然而，$\Delta t$在增大后，速度计算通过有穷积分是不准确的。

$$Z(\Delta t)=\frac{1}{2}a\Delta t^2+v\Delta t+Z_0$$
$$v(\Delta t)=a\Delta t+v_0$$
此时a为相对加速度。换种方式，通过使用相对距离差来计算速度：
$$\Delta Z=Z(\Delta t)-Z_0=\frac{1}{2}a\Delta t^2+v_0\Delta t$$
除以$\Delta t$,这时候可以发现，除了$v_0$，多了一个误差项：
$$\frac{\Delta Z}{\Delta t}=\frac{1}{2}a\Delta t+v_0$$
带入$v_{err}$中，误差项为:
$$v_{err}=\frac{Z^2{S}_{err}}{fW\Delta t}+\frac{nZv}{fH}+\frac{1}{2}a\Delta t$$
这时候可以求导取最优解：
$$-\frac{Z^2{s}_{err}}{fW\Delta t^2}+\frac{1}{2}a=0$$
得：
$$\Delta t=\sqrt{\frac{2Z^2{s}_{err}}{fWa}}$$
获得最终的速度误差：
$$v_{err}=Z\sqrt{\frac{2a{s}_{err}}{fW}}+\frac{nZv}{fH}$$
在最优解时，速度误差与距离Z呈线性相关。
当加速度为0时值为无穷大，因此系统要限定在$\Delta t=2s$