本文详细介绍了DWA（Dynamic Window Approach）算法在机器人导航中的实现过程。首先，讲解了nav_core中的BaseLocalPlanner类及其与dwa_local_planner的关系。接着，阐述了DWA算法的工作流程，包括读取地图、截取局部路径、更新成本地图参数以及寻找最优轨迹的步骤。最后，提到了DWA算法的基本原理，涉及机器人的运动模型、速度采样以及评价函数的选择。
https://blog.csdn.net/weixin_42048023/article/details/8398997
1、nav_core（namespace nav_core里定义了BaseLocalPlanner类）——>base_local_planner——>dwa_local_planner（调用base_local_planner里面定义的接口函数）
在base_local_planner包里面，实现了TrajectoryPlanner方法，也定义了dwa方法调用的函数接口。
2、nav_core是一个纯虚类，里面对base_local_planner进行了父类的虚函数声明。
继承base_local_planner这个类的，默认是DWAPlannerROS和TrajectoryPlannerROS以pluginlib的形式继承，而我们一般使用ＤＷＡ算法进行速度计算。
3、分析ＤＷＡ算法流程：https://blog.csdn.net/weixin_40884570/article/details/84305617
1）、读入地图：bool setPlan(const std::vector<
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