Navigation之global planner

https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50504963

对于global planner，可以采用以下三种实现之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner"

最终调用算法核心部分，然后介绍这四种算法的实现：
A*, Dijkstra，gradient_path, grid_path

 

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929

navfn包和global_planner的关系：早期的开发中是用navfn包做导航的，那时候并没有global_planner这个包，并且在navfn的源代码里可以看到这个包默认是使用Dijkstra做全局路径规划。