ORB-SLAM3系列-多地图管理

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论文名称: ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system 

摘要

利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas使SLAM系统变的更加的精准和鲁棒。在tracking线程跟踪失败的时候，系统会构建一个新的子地图。当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。

本文的贡献

• 利用atlas来解决不限数量的子地图融合问题。altas有不限数量的子地图关键帧的词袋数据库，保证了地图场景重识别的效率。

• 多地图的操作算法：新地图生成、在混合地图中重定位和地图融合

• 在有差的相机位姿的时候评价跟踪失败的方法。这可以避免在闭环的过程中由于高度不确定的位姿导致的位姿图优化误差过大。

ORBLAM-Atlas多地图表示

Screenshot from 2020-09-26 08-31-13.png

altas由无数的子地图组成，每个子地图有自己的关键帧、地图点、共视图和最小生成树。每个地图的参考帧是第一帧上。新来帧只更新altas中的一个地图（active map）。altas中也保存了特别的地图的词袋数据库来识别关键帧。本系统有一个单独的场景重识别的模块，如果两个关键帧都来自active map就会执行闭环检测，如果在不同的地图中就会执行地图融合。

新地图产生的标准

当相机跟踪失败就开始进行重定位，如果重定位过了一段时间也不成功，active map变成了unactive map存储在了altas中。然后一个新地图被初始化，具体的过程参考ORB-SLAM2和ORB-SLAM中的地图初始化过程。评判tracking是否失败的标准