ROS 导航分层代价图

最新推荐文章于 2023-11-01 20:08:15 发布
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  7. ROS导航：向cost-map中添加超声波障碍图层

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  9. 在Costmap_2d里面插入Prohibition_layer(禁止区域层)

  10. virtual_costmap_layer

  11. 开源建图导航平台总结

英文： Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation

中文：《上下文敏感的导航分层代价地图》

说明：
ROS的导航功能包系统架构里的costmap的组织采用的架构正是该文档陈述的架构，由此学习ROS或用ROS进行导航的同学有必要一读。

    中文翻译：
    https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese/blob/master/ROSCostMapZh-Cn.pdf

    翻译文档项目github主页：
    https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese

    原版英文文档地址为：
    http://wustl.probablydavid.com/publications/IROS2014.pdf
 

light169
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ROS costmap讲解
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利用ros2djs实现 turtlebot3 在web 端显示并可以导航，校正，取消当前导航3个功能；不包含键盘控制也不包含后端代码只是前端代码。上传的代码我已经验证过了，严格按照步骤一步一步做，先把 自己 turtlebot3 仿真搭...
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ROS 导航功能包用于实现移动机器人可靠移动。ROS 导航功能包通过处理里程数据、传 感器数据和环境地图数据，为机器人运动生成一条安全的路径。最大限度地优化导航功能包 的性能需要对相关参数进行调整，且调参这项...
ROS (melodic)导航功能包navigation
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12-02
包括costmap_common_params.yaml、dwa_local_planner_params.yaml、global_costmap_params.yaml、local_costmap_params.yaml、move_base_params.yaml；教程参考...
layered_hardware:采用分层方案的ros_control实现
05-08
layered_hardware 采用分层方案的ros_control实现 分层方案 每个ros_control的组件（例如joint_limits，transmissions）都实现为图层插件（base_class： ） 一个人可以针对不同的执行器重用非执行器特定层的插件 节点：layered_hardware_node 参数 〜control_frequency （双精度，默认值：10.0） 控制步骤的频率（从层读取，更新控制器以及写入层）以Hz为单位 〜use_expected_period （bool，默认值：false） 如果为true，则在读取/写入层时，节点使用预期的控制周期时间而不是实际的控制周期时间 用作时钟跳变的解决方法 〜robot_description或robot_description （字符串，默认值：“”） URDF中的机器人说明 如果两者都给出
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郭老二
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在我们的示例中，如果机器人检测到一个距离小于2.5m的障碍物，就会将这个障碍物引入到代价地图中。后者则用于在机器人运动过程中，实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据。在上面还会配置主题的名称，这是不能被遗漏的，如果不进行配置，那么导航功能包集会使用默认的主题以保证程序能够正常运行，那么一旦机器人移动起来，很可能就会撞到墙上或者障碍物上。它们也有最基本的通用参数，这些参数会保存在共享的文件中。在前面做的所有工作都成了现在项目的铺垫，而最大的乐趣也即将开始，这是赋予机器人生命的时刻。
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