CoppeliaSim UR5 实例（2）建立关节

官方实例：Building a clean model tutorial

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前一章，导入了模型，并进行了简化，得到了各个关节。大多数时候，我们知道每个关节的确切位置和方向。在这种情况下，我们只需使用[Menu bar --> Add --> Joints --> …]添加关节，然后可以通过位置对话框和方向对话框更改它们的位置和方向。在其他情况下，我们只有Denavit-Hartenberg（即D-H）参数。在这种情况下，我们可以通过模型浏览器中位于Models / tools / Denavit-Hartenberg联合creator.ttm中的工具模型来构建关节。有时，我们没有关于关节位置和方向的信息，需要从导入的网格中提取它们。在这种情况下，网格无需经过修改和简化，打开一个新场景再次导入原始CAD数据。大多数时候可以从原始网格中提取网格或基本形状。第一步是分离原始网格。如果那不起作用，则通过三角形编辑模式进行操作。假设可以分离原始网格，则寻找以用作在其位置以相同方向创建关节的参考。首先，删除所有不需要的对象。有时在多个打开的场景中工作也很有用，以便于可视化/操作。在当前案例中，首先关注机器人的基座：它包含一个圆柱体，该圆柱体的第一个关节的位置正确。在三角形编辑模式下，我们有：

通过工具栏按钮page selector更改相机视图，以便从侧面查看对象。工具栏按钮fit-to-view可以自适应视窗。 然后我们切换到顶点编辑模式，然后选择属于上层圆面的所有顶点。通过打开/关闭某些图层，我们可以隐藏场景中的其他对象。 然后我们切换回三角形编辑模式：

现在我们单击Extract cylinder（在这种情况下，“提取形状”也将起作用），系统将根据选定的三角形在场景中创建圆柱体形状。我们离开编辑模式并放弃更改。现在，通过[Menu bar --> Add --> Joint --> Revolute]添加旋转关节，使其保持选中状态，然后控制选择提取的圆柱形状。在position dialog中的position tab上，单击Apply：这基本上将圆柱的x / y / z位置复制到关节。现在两个位置都相同。在方向对话框中的方向选项卡上，还单击Apply：所选对象的方向现在也相同。有时需要将围绕其自身的参考框架额外旋转关节约90/180度，以获得正确的方向或旋转方向。如果需要，可以在该对话框的rotation tab上执行此操作（在这种情况下，请不要忘记单击Own frame）。以类似的方式，我们还可以沿关节的轴移动关节，甚至进行更复杂的操作。

然后将关节复制回上一章中创建的场景。对机器人中的所有关节重复上述过程，然后重命名它们。 还可以使所有关节的关节属性稍长一些，以便查看所有关节。 默认情况下，关节将分配给可见图层2，但可以在对象通用属性中对其进行更改。

然后就可以按运动链完成机器人的构建了。