【ROS】Ubuntu18.04下安装ROS-Melodic的步骤及rosdep update报错的解决方案

写在前面：

        笔者从大二就开始接触ROS操作系统，期间经历过多次ROS的安装与重装，每一次都痛苦不堪。每一次的安装都会重复踩很多坑，也会踩一些新坑，因此借此机会打算把安装ROS Melodic版本完整步骤整理出来。

        sudo rosdep init和rosdep update出错的可以直接跳到第4步！

目录

1. 添加ROS软件源

2. 添加密钥

3. 安装ROS

4. 初始化rosdep

5. 设置环境变量

6. 安装rosinstall

7. 验证是否安装成功

---

1. 添加ROS软件源

 打开终端，复制以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 成功后的界面如下： 

3. 安装ROS

 将Ubuntu软件源更换成中科大的源，选择后再勾选Source code。具体如下图所示：

 更换好国内的源后，执行官方给出的两条安装步骤：

sudo apt update

 成功后的界面如下： 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 这一步是在完整安装ROS系统，时间略长，大约在10-20分钟。成功后的界面如下： 

 如果没有完全安装成功，可以执行以下命令来修复安装（基本不会用到这条命令）：

sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化rosdep

 这一步是最容易失败的！

 首先给出官方安装步骤：

sudo rosdep init

 报错：

 解决方案：安装python-rosdep

sudo apt install python-rosdep

 重新执行sudo rosdep init后，报了另外的错：

 就在这两步，笔者卡了整整一天。笔者曾经通过修改hosts文件，添加IP地址成功解决了这个问题。但是在近期重装ROS时发现这一方法已经不再可行。目前国内可用的IP越来越少，笔者把所有的IP都尝试过了，依然无法解决。解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用。

 这一步主要是对rosdep初始化。在初始化的过程中需要访问GitHub，而国内访问GitHub着实困难。为了解决这个问题，可以考虑使用https://ghproxy.com/来代理GitHub的资源。具体步骤如下：

---

① 在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2下打开终端

 执行命令：

sudo gedit ./sources_list.py

 在311行添加如下代码：

url="https://ghproxy.com/"+url

  将72行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

 点击Save保存并退出。

② 同样在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夹下，执行命令：

sudo gedit ./gbpdistro_support.py

 将36行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \

 在204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

 点击Save保存并退出。

③ 同样在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夹下，执行命令：

sudo gedit ./rep3.py

 将39行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

 点击Save保存并退出。 

④ 在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider（注意，这一步需要更改当前目录）下，执行命令：

sudo gedit ./github.py

 将119行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \

 点击Save保存并退出。

⑤ 在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro（注意，这一步需要更改当前目录）下，执行命令：

sudo gedit ./__init__.py

 将68行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

 点击Save保存并退出。

---

 接下来执行：

sudo rosdep init

 成功提示如下信息：

 然后执行：

rosdep update

 成功提示如下信息：

5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 至此完成ROS-Melodic版本的安装。接下来的步骤用来验证ROS是否安装成功。

7. 验证是否安装成功

 打开一个终端，输入：

roscore

  不要关闭前面的终端，另外打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

  不要关闭前面两个终端，另外再打开一个终端，输入： 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  如果出现以下窗口，并且可以使用键盘控制小乌龟的运动，则证明安装成功。