【Robomaster-ICRA-AI挑战赛跳坑篇】(二、TX2刷机)

TX2刷机与程序下载

   TX2安装在步兵车上作为机载计算机使用，跑上层代码，RoboRTS代码托管在github上：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS，目前一共两个版本，旧版的dev和新版的master。同时步兵车本身自带一款基于STM32的主控板用来控制底盘和云台，固件链接：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware。

     下面进行TX2刷机，在英伟达官网下载JetPack,血的教训告诉大家，刷机要刷3.0或者3.1，因为3.2的包。刷完了之后是CUDA9.0架构，与后面要用的openCV，YOLO等兼容性不太好，会遇到各种麻烦，所以还是直接刷3.0，3.1的好，3.0，3.1是CUDA8.0架构。刷机过程是我学弟搞的，具体教程参考链接：

https://blog.csdn.net/gx768233721/article/details/81279647（PS：英伟达官网经常无法注册，应该是网络的问题，用手机热点就好了）。

         之前还遇到一个问题就是刷机包下载不下来，后来发现是宿主机软件源的问题，官方的源可以。阿里源刷3.2可以，3.1，3.0不行。

环境配置

说明    

        RoboRTS基于ROS Kinect，ROS Kinect 基于Ubuntu16.04，JetPack3.0刷在TX2上就是Ubuntu16.04。CUDA版本为8.0，所以我们给TX2刷机以后就可以装ROS了。

      按照RoboRTS中的配置教程一步一步来：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS/blob/master/docs/setup_on_tx2.md。

更换源

      TX2的CPU属于RAM架构，Ubuntu默认使用官方源是国外的，为了提高下载和更新速度，就把源直接换成国内的源了。参考链接：https://blog.csdn.net/qlulibin/article/details/80271096 。

编译问题

     在PC上编译RoboRTS包没有发现问题，但是在TX2上，一直提示我：[Error] Install RoboRTS in TX2 :cannot find -lgxiapi

这个问题，DJI的工程师给出了我解决方案（感谢Kevin大大）：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS/issues/23

"libmercure.so" is a camera driver we used. If you do not use this camera on Jetson TX2, you could comment out following lines to build without it:
modules/driver/camera/CMakeLists.txt line 3-8, 43-48, 62-67
modules/driver/camera/camera_node.h line 30-32

原来是缺少官方使用的一款相机的库文件，我没有配这款相机，所以直接注释掉：

modules/driver/camera/CMakeLists.txt line 3-8, 43-48, 62-67
modules/driver/camera/camera_node.h line 30-32

这两个文件中的相应代码就可以了。

最后

运行仿真就会发现，代码跑起来了。。。