第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（3）

2.4 硬件驱动测试

本节将介绍机器人驱动的测试，为了确保您手中机器人各个驱动在运送的过程中没有受到损坏。如果有问题，请及时联系我们。

注意：要关掉有进程正在运行的终端，请在该窗口使用 Ctrl+C 来中断程序，然后在关掉该窗口。

2.4.1 硬件介绍

2.4.1.1 IMU

IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU）即惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度。

您可以理解为IMU可以物体的姿态和位置。它在我们机器人的导航中有着很重要作用。

2.4.1.2 Lidar激光雷达

Lidar（指激光雷达）激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对一些物体目标进行探测、跟踪和识别。

它在我们机器人建图和导航中有着很重要作用。

2.4.1.3 rgbd_camera

rgbd_camera（RGB-D相机，也叫做深度相机） = 普通的RGB三通道彩色图像 + 深度图像。在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。

2.4.1.4 云台

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。giraffe和stone是电动的云台，所以我们需要对其进行测试。

2.4.2 硬件连接测试

在正式进行测试之前，我们先检测一下各种设备的连接，这里