第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（5）

2.6 重要的话题Topics

机器人有许多的功能，这些功能的实现是依靠着机器人各个模块之间的通信来完成。在ros中有两种通信方式，其中一种就是topic通信（异步通信），而另一种是service（同步通信）通信。本节只对rostopic做一些简单的讲解，详细的了解可以前往ros的wiki上的rostopic。如果您还想了解servicr，可以前往ros的wiki上的rosservice。

我们先来了解一下异步通信和同步通信：

1. 异步通信：发送方发出数据后，不等接收方发回响应，接着发送下个数据包的通讯方式。
2. 同步通信：发送方发出数据后，等接收方发回响应以后才发下一个数据包的通讯方式。

topic是一种节点对节点的单向通信方式，这里的节点指的是ros中的node，单向就是这个节点要么只负责这个话题消息的接受，要么负责这个话题消息的发送，不会同时存在消息接受和发送。在ros中，负责发送消息给话题的叫发布者（Publisher），负责将话题传来的消息接受到的叫订阅者（Subscriber）。

例如：

我们通过键盘控制机器人的移动，就需要键盘和机器人的驱动来进行通信。我们会开启机器人驱动节点和键盘控制节点，其中键盘就是就是发布者，机器人的驱动就是订阅者。

2.6.1 rostopic命令

ros有很多的命令行工具，rostopic就是其中的一个，通过对rostopic的学习，我们可以较直观的看到机器人各个节点是如何通过topic进行通信的。

我们可以通过终端来看看rostopic的用法，打开终端，输入下面指令

rostopic -h

会在终端显示一些关于rostopic的用法

 

翻译如下：

rostopic是一个命令行工具，用于打印有关ROS话题的信息。

命令：

​ rostopic bw 显示话题使用的带宽

​ rostopic delay 从标题中时间戳显示话题延迟

​ rostopic echo 将消息打印到屏幕

​ rostopic find 按类型查找话题

​ rostopic hz 显示话题发布率      

​ rostopic info 打印有关活动主题的信息

​ rostopic list 列出活动话题

​ rostopic pub 将数据发布到话题

​ rostopic type 打印话题或字段类型

键入rostopic -h以了解更详细的用法，例如“rostopic echo -h”。我们主要讲解rostopic list 、 rostopic echo和rostopic pub

2.6.1.1 通过rostopic list列出活动话题

1)打开一个终端，开启机器人的驱动节点

 roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

2)打开一个新终端，将机器人驱动节点的活动话题列出来

 rostopic list

下图为列出来的活动话题

 

3)关掉这两个终端，（关掉机器人驱动节点的终端时，先Ctrl+C结束节点进程，再关掉该终端）

4)重新打开一个终端，开启键盘控制节点，输入下面这段话

 roslaunch handsfree_hw keyboard_teleop.launch

5)打开一个新终端，将键盘控制节点的活动话题列出来

 rostopic list

下图为列出来的活动话题

 

6)通过对比，我们可以看到机器人驱动节点和键盘节点的活动话题有 3 条是相同的，这就代表两个节点之间有通过这几个相同的topcis进行通讯。