第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之传感器数据读取实验（1）

3.1 Python编程_传感器数据读取

本小节将介绍如何通过编写python代码，来获取机器人的基本数据。我们将通过以下四点来进行演示：

•  获取机器人基本参数，并打印出来
• 获取IMU数据，并转化成欧拉角打印出来
• 获取雷达数据，并打印出来
• 获取摄像头数据，并python cv库显示出来

3.1.1 获取机器人底层硬件基本信息，并打印出来

机器人的底层硬件基本信息，是指嵌入式片上时钟，嵌入式cpu温度，电池电压和电池电量剩余等。

只需要开启机器人的handsfree_hw节点，机器人的基本参数就发布到 "/handsfree/robot_state" topic，我们只需要在程序里订阅，就可以将这些数据拿到。

1）打开终端，开启机器人驱动节点

roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

正常情况下，会显示：

2）打开第二个终端，查看当前的topic

rostopic list

正常情况下会在终端打印这些信息，其中/handsfree/robot_state 是我们要接收的topic

 

 

你也可以去handsfree_msgs/msg文件夹下查看robot_state.msg看看还有哪些消息

3）打开第三个终端，运行python文件

rosrun handsfree_tutorials get_hardware_info.py

正常情况下，会将数据打印出来：

 

由于数据会一直在打印，所以需要同过Ctrl+C来停止打印

4）代码解析

我们可以简单的看一下代码，代码在

/home/handsfree/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_tutorials/script/1_get_sensors目录下，名为 get_hardware_info.py

也可以看下方

 #!/usr/bin/env

 #coding=UTF-8

 import rospy

 from handsfree_msgs.msg import robot_state

 def callback(data): #回调函数

     rospy.loginfo("the embedded system_time: %fus"，data.system_time) #下位机系统时间

     rospy.loginfo("the embedded cpu temperature is: %f"，data.cpu_temperature) #cpu温度

     rospy.loginfo("the battery voltage is: %f"，data.battery_voltage) #电池电压

     rospy.loginfo("the battery power remain is: percent %f"，data.power_remain*100) #电池电量剩余