第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之Gazebo仿真实验（12）

2.13 Gazebo仿真实验

Gazebo是一个功能十分强大的三维仿真软件，与ROS可以无缝连接进行机器人仿真。更多关于Gazebo的信息请参考Gazebo官网和ROS官网的Gazebo Wiki。本章讲解如何控制HandsFree的机器人模型在Gazebo的三维世界中进行移动。

在安装ROS的时候一般已经默认安装了Gazebo，ROS Indigo默认安装Gazebo2.0版本，ROS Kinetic默认安装Gazebo7.0版本。在如何配置环境章节已经安装了连接ROS与Gazebo的依赖包。

通过以下命令测试Gazebo是否能正常工作：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

如果能正常启动Gazebo，并且可以成功加载一个空白的世界模型，那就表示Gazebo可以正常工作。