本文是关于ROS中的机器视觉应用，主要讲解如何进行二维码跟踪。首先需要准备二维码并确保摄像头正常工作。接着在四个终端分别运行指定命令启动相关节点，使机器人能够识别并跟踪二维码。在跟踪过程中，机器人会根据与二维码的距离进行相应的前进、后退和转向。此外，还介绍了如何生成机器人可识别的二维码，并提供了生成不同内容二维码的方法。
2.11.1 准备开始
在进行二维码跟踪前，我们需要做一些准备。
1) 打印二维码。
维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下。
tips：这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！
2）确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤）
注意：要关掉有进程正在运行的终端，请在该窗口使用 Ctrl+C 来中断程序，然后在关掉该窗口。
2.11.2 简明步骤
您只需要打开4个终端，分别输入下面4条命令
3531
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
最低0.47元/天 解锁文章
