ROS笔记（37） 抓取和放置

最新推荐文章于 2024-06-04 10:06:57 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： pick and place
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/100017600
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这篇博客详细介绍了ROS中的机器人抓取和放置（pick and place）应用，包括启动机械臂、创建抓取目标、设置抓取和放置姿态、执行抓取与放置操作，并讨论了可能遇到的问题和解决方案。通过示例展示了如何使用 Movelt! 快速搭建功能原型，适用于码垛、搬运等任务。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（37） 抓取和放置

1. pick and place

本博客讲介绍一个更加复杂的机器人应用： pick and place
简单来讲，这个应用就是让机器人用夹爪将工作空间内的某个物体夹起来，然后将该物体放到目标位置

类似的功能在机器人的实际生产应用中使用非常广泛
例如码垛、搬运、挑拣等工作

Movelt!已经为这类应用准备了丰富的接口，无论是夹具控制还是运动控制，都可以快速搭建功能原型

接下来将快速组建一个简单的pick and place应用
在这个应用例程中，假设已知物体的位置，Movelt!需要控制机器人去抓取物体并放到指定位置

2. 启动机械臂

第一步，启动arm_planning.launch文件

$ roslaunch hharm_planning arm_planning.launch

在这里插入图片描述

3. 创建抓取的目标物体

场景和 ROS笔记（36） 避障运动规划 类似
只需要用相同的方法增加一个用来抓取的目标物体，并将其设置为与其他物体都不同的黄色

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