本文章写的是如何使用C++编程,进行物体的抓取和放置。在MoveIt 的编程,最常用到的接口类是MoveGroupInterface。MoveGroupInterface类提供了机器人的常用基本操作:设置关节角度,机器人姿态目标,路径规划,控制机器人运动
MoveGroupInterface通过ROS的话题topics、服务services和动作actions和MoveGroup节点通讯。
moveit_msgs::Grasp 消息的相关字段是: - trajectory_msgs/JointTrajectory pre_grasp_posture - 在我们进行掌握之前,这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置。
trajectory_msgs/JointTrajectory grasp_posture - 这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置,用于抓取物体。
geometry_msgs/Pose