视觉SLAM笔记（20） 单目相机模型

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1. 相机成像

之前介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题
部分地解释了 SLAM经典模型中变量的含义和运动方程部分

现在需要讨论“机器人如何观测外部世界”，也就是观测方程部分
而在以相机为主的视觉 SLAM 中，观测主要是指相机成像的过程

在计算机中，一张照片由很多个像素组成，每个像素记录了色彩或亮度的信息
三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光心后，投影在相机的成像平面上
相机的感光器件接收到光线后，产生了测量值，就得到了像素，形成了照片

相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述
这个模型有很多种，其中最简单的称为 针孔模型
针孔模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系
同时，由于相机镜头上的透镜的存在，会使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸变
因此，使用 针孔 和 畸变 两个模型来描述整个投影过程
这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成了相机的 <