视觉SLAM笔记（22） RGB-D相机模型

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1. 深度相机原理

相比于双目相机通过视差计算深度的方式
RGB-D 相机的做法更为“主动”一些，它能够主动测量每个像素的深度

目前的 RGB-D 相机按原理可分为两大类：

1. 通过 红外结构光（Structured Light）来测量像素距离
   如 Kinect 1 代、 ProjectTango 1 代、 Intel RealSense 等；

2. 通过 飞行时间法（Time-of-flight, ToF）原理测量像素距离
   如 Kinect 2 代和一些现有的 ToF 传感器等

无论是 结构光 还是 ToF， RGB-D 相机都需要 向探测目标发射一束光线（通常是红外光）

在结构光原理中，相机根据返回的结构光图案，计算物体离自身的距离
而在 ToF中，相机向目标发射脉冲光，然后根据发送到返回之间的光束飞行时间，确定物体离自身的距离

ToF 原理和激光传感器十分相似，不过激光是通过逐点扫描来获取距离
而 ToF相机则可以获得整个图像的像素深度，这也正是 RGB-D