视觉SLAM笔记（57） 回环检测

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1. 回环检测的意义

前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值
而后端负责对这所有的数据进行优化

然而，如果像 VO 那样仅考虑相邻时间上的关联
那么，之前产生的误差将不可避免地累计到下一个时刻，使得整个 SLAM 会出现累积误差
长期估计的结果将不可靠，或者说，无法构建全局一致的轨迹和地图

举例来说，假设在前端提取了特征，然后忽略掉特征点，在后端使用 Pose Graph 优化整个轨迹如图（a）

由于前端给出的只是局部的位姿间约束，比方说，可能是 x₁ − x₂, x₂ − x₃ 等等
但是，由于 x₁ 的估计存在误差，而 x₂ 是根据 x₁ 决定的， x₃又是由 x₂ 决定的