SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器

---

1. 扫描匹配器

通过《SLAM Cartographer（12）Local SLAM的主线业务》，发现Cartographer主要使用一种基于Ceres库的扫描匹配器， 完成激光扫描数据与地图之间的匹配工作，输出位姿估计

该扫描匹配器在局部轨迹生成器 LocalTrajectoryBuilder2D 中以对象 ceres_scan_matcher_ 的形式存在

/**
 * @brief 数据扫描匹配函数
 * 
 * @param time 点云的时间戳
 * @param pose_prediction 先验二维位姿
 * @param filtered_gravity_aligned