SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器

最新推荐文章于 2025-10-19 15:16:15 发布

氢键H-H

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分类专栏： OpenSLAM # Cartographer 文章标签：自动驾驶 ROS slam

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本文详细介绍了SLAM Cartographer如何利用Ceres库进行扫描匹配，包括平移、角度和占据空间的残差计算。通过Ceres的优化功能，约束扫描匹配以寻找最佳位姿估计，确保在地图中使传感器hit点的占用概率之和最大。同时，讨论了双三次插值在栅格匹配中的应用。

SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器

1. 扫描匹配器
2. 残差计算

1. 扫描匹配器

通过《SLAM Cartographer（12）Local SLAM的主线业务》，发现Cartographer主要使用一种基于Ceres库的扫描匹配器，完成激光扫描数据与地图之间的匹配工作，输出位姿估计

该扫描匹配器在局部轨迹生成器 LocalTrajectoryBuilder2D 中以对象 ceres_scan_matcher_ 的形式存在

/**
 * @brief 数据扫描匹配函数
 * 
 * @param time 点云的时间戳
 * @param pose_prediction 先验二维位姿
 * @param filtered_gravity_aligned_point_cloud 经过自适应体素滤波的点云
 * @return 匹配后的二维位姿
 */
std::unique_ptr<transform::Rigid2d> LocalTrajecto